百里奚是春秋时楚国宛（今河南南阳）人，他饱读诗书，才学过人，可是家境贫困，楚国宗法制度森严，平民基本上没有希望入仕为官。
百里奚的妻子杜氏是个很有见识的女子，深知自己丈夫是旷世奇才，于是就鼓励百里奚出游列国求仕。
百里奚离家那天，家中已经揭不开锅了。杜氏宰杀了唯一的一只下蛋母鸡，劈了门闩炖母鸡，煮小米饭，给丈夫饯行。
百里奚历经宋国、齐国等国家，都没有得到任用。在齐国，百里奚陷入困境，一度沿街乞讨。后来在虞国当了大夫。公元前655年，晋国（献公）灭掉虞国，俘虏了虞国君，大夫百里奚也被俘虏。由于他拒绝在晋国做官，被晋国充作奴隶（媵人），在穆姬嫁给秦穆公时，陪嫁到秦国。
百里奚在去秦国的途中，逃回到楚国。
楚国国君楚成王听说百里奚善于养牛，就让百里奚为自己养牛。刚当上秦国国君的秦穆公，名字叫任好，是一位胸有大志的国君，听说了百里奚是人才，就想重金赎回百里奚。秦穆公的谋臣公子絷说：“那楚成王一定是不知道百里奚的才能，才让百里奚养牛。若用重金赎他，那不就等于告诉人家百里奚是个人才吗？”秦穆公问：“那我该怎么样才能得到百里奚？”公子絷说：“就说百里奚是个逃奴，用五张黑公羊皮去换。那样楚成王就不会怀疑了。”
百里奚回秦国后，秦穆公就让他和他的好友蹇叔一道做秦国的上大夫。
因百里奚是秦穆公用五张黑公羊皮换回来的奴隶，故世人称百里奚为“五羖大夫”。羖，就是黑公羊皮的意思。
百里奚在秦国做官以后，派人去老家接妻子和儿女。但因为家乡遭了灾荒，家里人都不知道是死是活了。
有一次，百里奚在相府大宴宾客，觥筹交错，歌舞翩翩。相府内一个洗衣服的女佣听到乐声后，主动要求为上大夫百里奚演奏一曲，百里奚欣然表示同意。那老妇人在大庭广众之下，落落大方地援琴抚弦，自弹自唱道：
百里奚呀五羊皮，想别时，劈门闩炖母鸡，今日富贵忘了妻。百里奚呀五羊皮，父亲吃粱肉，儿女饿肚皮，丈夫穿绸缎，妻子为人洗衣，富贵忘了妻。百里奚呀五羊皮，想当年，你远行，我悲啼。看今日，你坐高堂上，我在堂下立。唉，富贵忘了妻。
听到这哀怨的歌声，百里奚大为惊讶，上前一看，才发现歌唱的人正是自己的结发妻子杜氏。杜氏自丈夫离别之后，几十年杳无音信。家境贫困，又逢上灾荒年景，就带上儿子外出逃荒。杜氏讨饭到秦国，打听到百里奚已经在秦国当了大夫。为了能接近百里奚，她设法到百里奚府中当了洗衣的佣人。
大堂之上相认后，夫妻两人抱头痛哭起来。秦国人知道这件事情以后，很为他们的重逢高兴。从此，百里奚位高不忘旧情，相堂认妻的故事在民间广为流传。