清朝集历代封建礼仪典制之大成，制订了吉、嘉、军、宾、凶五礼之秩序。凡是外国使臣来朝，均以宾礼相待。这些国家大致分为两类，一是藩属国家，这些国家对清朝称臣纳贡，其国王接受清帝的敕封和保护。如朝鲜、越南、缅甸、苏禄、暹罗、琉球等。另一类是与清朝有往来或缔约的国家，其地位与清朝平等，如西洋各国。不同的国家，其使臣觐见皇帝的礼仪也不同。
各藩属国来朝贡的使臣由礼部负责接待。贡期不一，朝鲜每年一贡，琉球两年一贡，暹罗三年一贡。每当贡期，各国贡使携带表文、贡物至京，在礼部大堂设案举行呈表纳贡仪式。举行仪式当天，贡使由礼部官引至礼部，使臣对案行三跪九叩礼，礼成后礼部将表文送给内阁转呈给皇帝，贡物存在有关衙门内。如果赶上大朝、常朝，贡使则可以随朝臣一起觐见皇帝。如果不是朝期则由皇帝决定是否召见。召见时，贡使要行三跪九叩礼，皇帝通过翻译询问有关情况，表示慰问，若皇帝特示优待，还可以让使臣进入大殿，赐坐赐茶。第二天，贡使到午门谢恩后返国。
至于西洋各国，由于受到天朝大国思想的影响，清朝对这些国家的使臣来华是从不拒绝的。据档案记载，清朝前期西洋各国派专使来华的主要有西班牙、荷兰、葡萄牙、意大利、俄国和英国等。其使臣一般由礼部接待，将表文、贡物转呈皇帝，如果皇帝召见，则须按清朝礼制行跪叩礼。如康熙五十九年葡萄牙使臣裴拉理奉表来朝，康熙帝在畅春园九经三事殿接见了他。接见当日，礼部在殿阶下正中设表案，康熙帝升御座。贡使在鸿胪寺官导引下将表文放到表案上，行三跪九叩礼，然后再膝行至御座旁亲手将表呈给康熙帝，再行三跪九叩礼，康熙帝赐坐赐茶。此后雍正五年西洋博尔都噶尔王派麦德乐、乾隆十八年葡萄牙派巴哲格来华，都按规定行了三跪九叩礼。
但到了乾隆后期，随着西洋各国与中国交往的日益频繁，逐步认识到觐见礼仪在维护国家地位和尊严方面的重要性，他们不愿意再给清朝留下朝贡归顺的印象，因而对清朝规定的觐见礼仪提出了异议。这时西洋使臣来华觐见皇帝，有的已不愿遵行清朝的跪拜礼。如乾隆五十八年英国派马戛尔尼来华，经过交涉，最后觐见乾隆时采取了折衷的办法，行单腿跪拜礼。而嘉庆二十一年英国使臣斯当冬来华，干脆就拒绝跪拜，最后被嘉庆赶了回去。
1840年鸦片战争以后，中国沦为半殖民地半封建社会。西方各国不仅在各通商口岸设置领事，而且还在北京设常驻公使。这些公使狐假虎威，不断要求觐见皇帝，亲递国书，但又不接受中国规定的跪拜礼仪。同时在清廷内部围绕接见礼仪也展开了一场辩论。一种意见认为公使觐见时必须行三跪九叩礼，另一种意见则考虑到西方各国风俗，主张觐见时不必强行跪拜之礼。此后中外双方就觐见一事达成了如下协议：清帝在接见公使时坐立自便，是否赐酒赐茶也由皇帝自己决定，对于觐见的时间、地点由皇帝发布谕旨确定；各国公使觐见皇帝时不必行三跪九叩礼，但要行五鞠躬，以表诚敬。在觐见期间，公使除呈递国书外，不能擅自提出其他要求，只可回答皇帝的提问。按这一礼仪，同治十二年六月初五日，同治帝在中南海紫光阁首次接见了各国驻华公使。此后清帝接见各国公使都依这一规定行鞠躬礼。
1900年《辛丑条约》签订后，觐见礼节又有所变化．规定使臣觐见皇帝在大内乾清宫正殿举行，使臣可乘轿至乾清门，呈递国书时清帝必须亲手接收等。这时的觐见礼仪与清初相比已经变化相当大了。
（郭福祥）