他与陈子昂、卢藏用、宋之问、王适、毕构、李白、孟浩然、王维、贺知章为“仙宗十友”。武则天闻其名，召至京都，亲降手敕，赞美他道行高操。睿宗、玄宗数次召见，玄宗还从他亲受法篆，命于王屋山自选形胜，筑阳台观以居之。
司马承祯一生勤奋著作，计有《修真秘旨》12篇、《修真秘旨事目历》1卷、《坐忘论》1卷、《修生养气诀》1卷、《服气精义论》1卷、《上清天地宫府图经》2卷、《登真系》，《天隐子》8篇、《太上升玄经注》，《太上升玄护命妙经颂》1卷、《上清含象剑鉴图》1卷、《上清侍帝晨桐柏真人真图赞》1卷、《采服松叶等法》1卷等等。
司马承祯的道教思想，吸收儒家的正心诚意说和佛教的止观、禅定说，以老庄思想为本，主张修炼要收心、守静、简事、去知识、除欲望，融合而成道教的修道成仙理论。
二、坐忘论（节选）
敬信第一
夫信者道之根，敬者德之蒂，根深则道可长，蒂固则德可茂。……故庄周云：堕肢体，黜聪明，离形去智，同于大通，是谓坐忘。
夫坐忘者，何所不忘哉！内不觉其一身，外不知乎宇宙，与道冥一，万虑皆遗。
断缘第二
断缘者，断有为俗事之缘也。弃事则形不劳，无为则心自安，恬简日就，尘累日薄……旧缘渐断，新缘莫结，……若事有不可废者，不得已而行之，勿遂生爱，系心为业。
收心第三
夫心者，一身之主，百神之帅。静则生慧，动则成昏。
所以学道之初，要须安坐收心离境，住无所有，因住无所有，不著一物，自入虚无，心乃合道。
若闻毁誉之名、善恶等事，皆即拨去，莫将心受，受之则心满，心满则道无所居。
心法如眼也。纤毫入眼，眼则不安，小事关心，心必动乱，既有动病，难入定门。
夫为大道者，在物而心不染，处动而神不乱，无事而不为，无时而不寂。今犹避事而取安，离动而求定，劳于控制，乃有动静二心，滞于住守，是成取舍两病，都未觉其外执而谓道之阶要，何其谬耶！
简事第四
是以修道之人，莫若断简事物，知其闲要，较量轻重，识其去取，非要非重皆应绝之。
犹人食有酒肉，衣有罗绮，身有名位，财有金玉，此并情欲之余好，非益生之良药，众皆徇之，自致亡败。
财有害气，积则伤人，虽少犹累，而况多乎？
不以名害身，不以位易志。
真观第五
夫真观者，智士之先鉴，能人之善察，究倘（往）来之祸福，详动静之吉凶，得见机前，因之造适，深祈卫足，功务全生，自始至末，行无遗累，理不违此者，谓之真观。
夫人事衣食者，我之船舫也，欲渡于海，事资船舫，渡海若讫，理自不留，因何未渡先欲废舍衣食？虚幻实不足营，为出离虚幻，故求衣食。虽有营求之事，莫生得失之心，即有事无事，心常安泰。
与物同求而不同贪，与物同得而不同积，不贪故无忧，不积故无失，迹每同人，心常异俗。
泰定第六
夫定者，出俗之极地，致道之初基；习静之成功，持安之毕事，形如槁木，心若死灰，无感无求，寂泊之至，无心于定，而无所不定，故曰泰定。
心为道之器宇，虚静至极则道居而慧生。
智生而无以智为也，谓之以智养恬。智与恬交相养，而和理出其性。恬智则定慧也，和理则道德也。
得道第七
夫道者，神异之物，灵而有性，虚而无象，随迎不测，影响莫求，不知所以然而然，通生无匮，谓之道。
上士纯信，克己勤行，虚心谷神，唯道来集。道有深力，徐易形神，形随道通，与神合一，谓之神人。
慧是心用，用多则心劳，初得少慧，悦而多辩，神气漏泄，无灵润身光，遂致早终，道故难备。
是故大人含光藏辉，以期全备，凝神宝气，学道无心，神与道合，谓之得道。
神不出身，与道同久。且身与道同，则无时而不存；心与道同，则无法而不通；耳与道同，则无声而不闻；眼与道同，则无色而不见。六根洞达，良由于此。
第五节 “安乐延年”的《灵宝毕法》
一、概述
作者钟离权姓钟离，名权，字云房，一字寂道，号正阳子，又号和谷子，汉咸阳人。因为原型为东汉大将，故又被称做汉钟离。少工文学，身长八尺，官至大将军。后因兵败入终南山，遇东华帝君授以至道。乃隐于晋州羊角山。道成，自称“天下都散汉钟离权”，意为“天下第一闲散汉子”。全真道尊他为“正阳祖师”。为道教传说中的八仙之一。
吕洞宾，原名吕岩，故乡在河中府永乐镇（今山西芮城县，现芮城县有纪念吕洞宾的道观——永乐宫）。他出身于世代官宦之家，祖辈都做过隋唐官吏，自幼熟读经史，有人说他曾在唐宝历元年（公元825年）中了进士，当过地方官吏。他后来亦成为道教传说中的八仙之一。
二、灵宝毕法序
道不可以言传，不可以名纪，历古以来，升仙达道者不为少矣。仆志慕前贤，心怀大道，不意运起刀兵，时危世乱，始以逃生，寄迹江湖岩谷，退而识性，留心惟在清净希夷。
历看丹经，累参道友，止言养命之小端，不说真仙之大道。因于终南山石壁间，获收《灵宝经》三十卷：上部《金诰书》，元始所著；中部《玉》，元皇所述；下部《真源义》，太上所传；共数千言。予宵衣旰食，远虑深省，乃悟阴中有阳，阳中有阴，本天地升降之宜，日月交合之理；气中生水，水中生气，亦心肾交合之理，比物之象，道不远人。配合甲庚，方验金丹之有准；抽添卯酉，自然火候之无差。红铅黑铅，彻底不成大药；金液玉液，到头方是还丹。
从无入有，尝怀征战之心；自下升高，渐入希夷之域。抽铅添汞，致二八之阴消；换骨炼形，使九三之阳长。水源清浊，辨于既济之时；内景真虚，识于坐忘之日。玄机奥旨，难以尽形方册；灵宝妙理，可用入圣超凡。总而为三乘之法，名《灵宝毕法》。大道圣言，不敢私入一己，用传洞宾足下，道成勿秘，当贻后来之士。
三、秘传正阳真人灵宝毕法卷上（节选）
小乘安乐延年法四门
匹配阴阳第一
道生万物，天地乃物中之大者，人为物中之灵者。别求于道，人同天地，以心比天，以肾比地，肝为阳位，肺为阴位。心肾相去八寸四分，其天地覆载之间比也。气比阳而液比阴。子午之时，比夏至、冬至之节；卯酉之时，比春分、秋分之节。以一日比一年。以一日用八卦，时比八节，子时肾中气生，卯时气到肝，肝为阳，其气旺，阳升以入阳位，春分之比也，午时气到心，积气生液，夏至阳升到天而阴生之比也；午时心中液生，酉时液到肺，肺为阴，其液盛，阴降以入阴位，秋分之比也，子时液到肾，积液生气，冬至阴降到地而阳生之比也。周而复始，日月循环，无损无亏，自可延年。
当其气旺之时，日用卯卦；而于气也，多入少出，强留在腹，当时自下而升者不出，自外而入者暂住，二气相合，积而生五脏之液，还元愈多，积日累功，见验方止。
（此）乃积气生液，积液生气，匹配气液相生之法也。行持不过一年，夺功以一（岁）并三百日为期。旬日之见验，进得饮食，而疾病消除，头目清利，而心腹空快，多力少倦，腹中时闻风雷之声，馀验不可胜纪。
聚散水火第二
以心肾比天地，以气液比阴阳，以一日比一年。日用艮卦比一年，用立春之节，乾卦比一年，用立冬之节。
一年之中，立春比一日之时，艮卦也，肾气下传膀胱，在液中微弱难升也；一年之中，立冬比一日之时，乾卦也，心液下入，将欲还元，复入肾中，乃阴盛阳绝之时也。
是以日出当用艮卦之时，以养元气，勿以利名动其心，勿以好恶介其意；当披衣静坐，以养其气，绝念忘情，微作导引，手脚递互伸缩三五下，使四体之气齐生，内保元气上升，以朝于心府；或咽津一两口，搓摩头面三二十次，河出终夜壅聚恶浊之气，久而色泽充美，肌肤光润。
又于日入用乾卦之时，以聚元气，当入室静坐，咽气搐外肾，咽气者是纳心火于下，搐外肾者是收膀胱之气于内。上下相合肾气之火，三火聚而为一，以补暖下田。无液则聚气生液，有液则炼液生气，名曰聚火，又曰太乙含真气也。早朝咽津摩面，手足递互伸缩，名曰散火，又名曰小炼形也。
旬日见验，容颜光泽，而肌肤充悦，下田温暖，小便减省，四体轻健，而精神清爽；痼疾宿病，尽皆消除。如惜岁月，不倦行持，只于匹配阴阳，功内稍似见验，叙入此功，日用添入艮卦，略行此法，乾卦三元用事，应验方止。
交媾龙虎第三
以身外比太空，以心肾比天地，以气液比阴阳，以子午比冬夏。子时乃曰坎卦，肾中气生；午时乃曰离卦，气到心；肾气与心气相合而太极生液。
肾中生气，气中有真水；心中生液，液中有真气。真水真气，乃真龙真虎也。阳到天而难升，太极生阴；阴到地而难入，太极生阳，天地之理如此。惟人也，不得比天地者，六欲七情，感物丧志，而耗散元阳，走失真气。
当离卦肾气到心，神识内定，鼻息少入迟出，绵绵若存，而津满口，勿吐勿咽，自然肾气与心气相合，太极生液；以液与真水相合，真气恋液，真水恋气；本自相合，盖液中有真气，气中有真水，互相交合，相恋而下，名曰交媾龙虎。若火候无差而抽添合宜，三百日养就真胎，而成大药，炼质焚身，朝元超脱之本也。
此恐泄元气而走真水于身外也。气散难生液，液少而无真气，气水不交，安成大药？当此年中用月，以冬至为始；日中用时，以离卦为期。或以晚年奉道，根元不固，自度虚损而气不足之后，十年之损，一年用功补之，名曰采补还丹。补之过数，止行此法，名曰水火既济，可以延年益寿，乃曰人仙，功验不可备纪。若补数足，而口生甘津，心境自除，情欲不动，百骸无病，而神光暗中自现，双目时若惊电。以冬至日为始，谨节用法，三百日胎仙具。
烧炼丹药第四
离卦龙虎交媾，名曰采药。时到乾卦，气液将欲还元，而生膀胱之上，脾胃之下，肾之前，脐之后，肝之左，肺之右，小肠之右，大肠之左。当时脾气旺而肺气盛，心气绝而肝气弱，真气本以阳气相合而来，既以阳气弱，而真气无所恋，徒劳用工。而采合必于此时：神识内守，鼻息绵绵，以肚腹微胁，脐肾觉热太甚，微放轻勒；腹脐未热，紧勒。渐热即守常，任意放志，以满乾坤，乃曰勒阳关而炼丹药。
使气不上行，以固真水；经脾宫，随呼吸而搬运于命府黄庭之中。气液造化时，变而为精，精变而为珠，珠变而为汞，汞变而为砂，砂变而为金，乃曰金丹。
随年月气旺，采炼之功验在前，可延年住世而为人仙。若以补数既足，见验进功，谨节用功，采药一百日药力全，二百日圣胎坚，三百日真气生而胎仙完。凡药力全而后进火加数，乃曰火候；凡圣胎坚后，火候加至小周天数，乃曰小周天；凡胎圆，真气生，火候加至大周天数，乃曰周天火候。采药而交媾龙虎，炼药而进火，方为入道。当绝迹幽居，心存内观，内境不出，外境不入，如妇之养孕，龙之养珠，虽饮食寤寐之间，语默如婴儿，举止如室女，犹恐有失有损，心不可暂离于道也。
四、秘传正阳真人灵宝毕法卷中（节选）
中乘长生不死法三门
肘后飞金晶第五
坎卦阳生，当正子时，非始非终，艮卦肾气交肝气。未交之前，静室中披衣握握，正坐盘膝，蹲下腹肚，须臾升身，……即觉热极气壮，渐次（开关）入顶，以补泥丸髓海，须身耐寒暑，方为长生之基。次用还丹之法，如前出胸伸腰，闭夹脊，蹲而升之；腰间火不起，当静坐内观，如法再作，以至火起为度，自丑行之，至寅终而可止，乃曰肘后飞金晶，又曰抽铅，使肾气生肝气也。