当初，齐襄公灌醉鲁桓公并杀了他，跟鲁桓公的夫人通奸，还滥杀无辜，屡次欺辱大臣，非常不得人心。他的几个弟弟恐怕齐襄公遭受灾祸时受到牵连，便都到国外居住去了。其中，弟弟姜纠在鲁国，有管仲辅佐他；弟弟姜小白在一个小诸侯国莒（jǚ）国，有鲍叔辅佐他。
姜小白从小跟齐国的大臣高傒很要好。公孙无知死后，齐国的大臣想拥立新君。高傒便派人暗中到莒国去请姜小白回来。鲁国听说公孙无知死了，也派兵护送姜纠回国，同时还派管仲带兵在莒国通往齐国的途中拦截姜小白。管仲的部下用箭射中了姜小白腰带上的铜钩，姜小白假装被射死了。管仲派人将姜小白已死的消息飞快地报告给鲁国，鲁国人认为姜纠已经没有竞争对手了，可以高枕无忧了，于是护送姜纠的部队行军更为缓慢，六天后才到达齐国。而另一方面，姜小白暗地里加快行程，早已到达齐国的都城，高傒等大臣拥护他做了齐国的国君。这便是齐国历史上最有作为的君主——齐桓公（公元前685~前643年在位）。
鲁国想拥立姜纠不成，反受欺骗，不由恼羞成怒，发兵攻打齐国。齐桓公率兵抵抗。结果，鲁军大败，陷入了齐军的包围圈。齐桓公写信给鲁侯说：“姜纠是我的兄弟，我不忍心杀他，请鲁国自己杀掉他。而管仲是我的仇人，我非要抓到他剁成肉酱不可。否则，我就要围攻鲁国的都城，灭掉鲁国。”鲁侯接到信后很忧虑，就把姜纠杀了，把管仲关在囚车里送到齐国去。
当初，齐桓公登位的时候，心里的确想杀死管仲。他的谋臣鲍叔对他说：“我非常荣幸能做您的臣子。您要治理齐国，有高侯和我就够了；但您如果想称霸天下，却非得有管仲不可。管仲在哪个国家，哪个国家就会强大起来，您一定要重用他。”齐桓公听从了他的意见，就写信给鲁侯，假装说很恨管仲，实际上却是把他请到齐国来任用他。
管仲到达齐国后，鲍叔到城外去迎接他，解除了他的镣铐，让他洗了个澡，换上干净的衣服去见齐桓公。齐桓公对他厚礼相待，把国家大事都交给他处理。
在管仲、鲍叔、高傒等贤臣的辅助下，齐桓公整顿齐国的政治，发展齐国的经济，大量启用贤能之士，齐国迅速强盛起来。
齐桓公在位的第四年，齐桓公征讨鲁国。鲁将曹沫率领的军队连吃败仗，鲁庄公愿意献出一部分土地求和，齐桓公答应了，双方在齐国的一个小城里会盟。鲁庄公刚要向神明起誓与齐国签约，这时，曹沫手持匕首劫持了齐桓公，并且威胁他说：“赶快答应归还齐国侵占的鲁国的土地！”齐桓公吓得魂飞魄散，赶紧答应了，曹沫便放下了匕首。
齐桓公脱险后，非常后悔，想不归还鲁国的土地并杀死曹沫。管仲劝说他道：“你已经答应了他，现在又要失信杀掉他，虽然可以泄一时的愤恨之情，但却在诸侯面前失去了信用，也就失去了天下的支持，万万不可。”齐桓公想想也是，于是就履行诺言，把这次战争中取得的鲁国的土地都还给了鲁国。诸侯听说这件事后，觉得齐桓公言出必行，很讲信用，便都很信服齐国，想归附它。许多诸侯到齐国来拜见齐桓公，齐桓公从这时起开始称霸。
后来，北方边境少数民族山戎攻打燕国，燕国向齐国求救。齐桓公为了救燕国，出兵去讨伐山戎，一直深入山戎的境内很远才返回。燕君非常感激齐桓公，送齐桓公的时候一直送到了齐国境内。齐桓公说：“按照周朝的礼节，诸侯之间相送不能跨过国界，我不能违背这个礼节。”于是挖沟为界，把燕君足迹所到的地方都割让给了燕国。诸侯听说这件事，更加佩服齐桓公了。
齐桓公在位的第三十五年，召集诸侯在葵丘（今河南省兰考县）开会。周天子也派代表来参加，还送来了贺礼。历史上称这次会议为“葵丘会盟”，它标志着齐桓公霸主地位的正式确立。又过了六年，管仲生病，快要死了。齐桓公问他：“大臣中谁可以继承您的位置呢？”管仲说：“君主应该比任何人都了解自己的臣子，您应该知道得很清楚。”齐桓公说：“易牙怎么样？”管仲说：“他杀了自己的儿子来迎合君主，不近人情，不可任用。”齐桓公又问：“开方怎么样？”管仲说：“他背叛了自己的父母来迎合君主，不近人情，也不能用。”齐桓公又问：“那竖刁怎么样？”管仲说：“他为了君主而阉割了自己，不近人情，更难以信任。”管仲死后，齐桓公没有听从他的意见，还是亲近、重用这三人，于是这三人包揽了朝政大权。