窦太后是赵国清河观津人。吕太后的时候，窦姬由良家女子选人宫中服侍太后。后来太后把一批宫女遣送出宫赐给各诸侯王，每王五人，窦姬就在这批宫女之中。窦姬想到赵国离家较近，就请求主管遣送的宦官：“一定把我放在去赵国的名册里。”当时宦官把这件事给忘了，错把她放到去代国的名册中了。名册上奏，诏令批准。启程时，窦姬痛哭流涕，埋怨那个宦官，不想去，众人强制她走，她才动身。可到了代国，代王偏偏只爱窦姬。不久，生下女儿叫嫖，后来又生了两个男孩。
代王王后生了四个男孩。在代王尚未立为皇帝之前王后就死了，等到代王立为皇帝，王后所生的四个男孩子也接连病死。孝文帝即位几个月之后，公卿大臣请求立太子，窦姬的长子年龄最大，被立为太子。窦姬也被立为皇后，女儿刘嫖为长公主。第二年，立小儿子刘武为代王，不久又迁徙到梁国，这就是梁孝王。
窦皇后的双亲早已去世，葬在观津。这时薄太后就下诏有关官员，追尊窦皇后父亲为安成侯，母亲为安成夫人。下令清河设置二百户的园邑，由长丞侍奉看守。
窦皇后的哥哥叫窦长君，弟弟叫窦广国，字少君。少君四五岁的时候，家境贫穷，被人抢去后买卖，转卖了十几家。卖到宜阳。家中人不知他被卖到何处。他为主人进山烧炭，一天晚上一百多人躺在山崖下睡觉，山崖崩塌，把睡在下边的人全都压死了，只有少君没被压死。他自己算了一卦，断定他几天之内要被封侯，于是就从主人家去了长安。他听说皇后是刚被封立的，家乡在观津，也姓窦氏，就知道大概是自己的姐姐。少君离家时年龄虽小，但还知道自家的县名和姓氏，又曾和姐姐一起采桑，有一次还从树上掉下来。他把这些事作为证据，上书陈述自己的经历。窦皇后把这件事告诉文帝，少君立即被召见，问他，他详细说明了情况，果然不错。又问他还能用什么来验证，他回答说：“姐姐离开我西去的时候，和我在驿站宿舍里诀别，姐姐讨来米汤给我洗头，又要来食物给我吃，然后才离去的。”于是窦皇后确信无疑他就是自己的弟弟，说着就拉住弟弟痛哭起来，哭得眼泪纵横。左右侍从也都趴伏在地上哭泣，一起为皇后助哀。皇上于是赏赐少君很多田地、房屋和金钱，又分封与皇后同祖的窦氏兄弟，让他们迁居长安。
绛侯周勃、将军灌婴等人说：“我们这些人不死，可是命都悬在窦氏二兄弟的手里。这两个人出身低微，不能不给他们挑选师傅和宾客，否则，就可能会再次效法吕氏阴谋叛乱。”于是就挑选年长有德、品行端正的士人和他俩在一起。窦长君和窦少君从此成为谦逊礼让的君子，不敢倚仗他们的尊贵对人骄横傲慢。
后来窦皇后生病，导致双目失明。文帝宠幸邯郸慎夫人、尹姬，但都没有生子。孝文帝去世，孝景帝即位，封少君为章武侯。长君已先去世，就封他的儿子彭祖为南皮侯。吴、楚七国叛乱时，窦太后堂兄弟的儿子窦婴，喜欢仗义行侠，就由他领兵平叛，因有战功被封为魏其侯。窦氏共有三人被封侯。
窦太后爱好黄老学说，皇帝、太子以及所有窦氏子弟都不得不读《黄帝》《老子》，尊奉黄老之学。窦太后比景帝晚六年去世，与文帝合葬于霸陵。她遗下诏书，把东宫的钱财全部赐给长公主刘嫖。