刘邦沛县（今属江苏）丰邑中阳里人，泗水亭亭长。因押送闾左之民赴骊山修墓逃失人犯而避亡山中。先据本县起事，号沛公，后为汉王，与项羽交战五年，再为皇帝，登位八年，死时五十三岁，为汉朝的开国帝，世称汉高祖。
吕雉世称吕后，为刘邦妻子。生女鲁元、生子刘盈（即惠帝）。惠帝即位，尊为太后。太后立帝姊鲁元公主女为皇后，无子，取后宫美人子以为太子。惠帝崩，太子立为皇帝，年幼。太后临朝称制，乃立兄子吕台、产、禄、台子通四人为王。在位八年而崩。
陈胜字涉，阳城（今河南登封县境内）人；吴广，字叔，阳夏人，两人皆为农民起义领袖，秦二世元年秋七月，率闾左贫民九百人戍渔阳，遇暴雨耽误行期，卒率队起义，后陈胜自封张楚王，吴广被封假王。不久失败，陈胜被车夫所杀，吴广被部将所杀。
项籍字羽，下相（今江苏宿迁）人。项梁，项籍之叔父。两人为楚名将项燕后人。于秦二世元年九月在会稽杀郡守起兵。项梁骄兵，被秦将章邯所杀。项羽独领楚军，南北转战，破秦军，入关中，自封楚王。秦灭之后，与汉王刘邦相峙、对决五年，最终被汉王所败，自刎于乌江边。
刘盈刘邦与吕后所生子，邦死后，被立为汉朝第二代皇帝，称惠帝。
刘恒为刘邦与薄氏所生子，十一年正月被册立代王，吕太后死后，诸吕除，立为皇帝，始称汉文帝。
刘氏部属：
萧何沛人，为县主吏椽。随刘邦一起起事。镇关中，抚幼主，运粮草，募新兵，支援刘邦进行楚汉战争，立功至伟。汉五年，刘邦即皇帝位，称其为第一功臣，封鄭侯，食邑八千户。从汉王退守关中时起直至老死，都为汉相。
曹参沛人，秦时为狱吏，刘邦为沛公时，参以中涓之职，开始成为刘邦手下一员得力的战将。沛公为汉王时，封参为建成侯，从至汉中，迁为将军。后高祖即皇帝位，封长子刘肥为齐王，使参为相国。萧何死，参乃继为汉朝之相国。是与萧何并立的大功臣。
张良字子房，其先祖为韩人。韩被秦灭，即雇力士在博浪沙锥击秦始皇，未中，亡匿下邳。遇奇人得太公兵法，研习之后随汉王，每出奇计，佐汉王得天下。被封为留侯，天下初定之后，多病，学辟谷之法，想从赤松子游。高祖崩，太后设宴令他强食之，回家后不适而薨，谥文成侯。
陈平阳武（今河南原武东南）户牖乡人。少时家贫，好读书，治黄帝、老子之术。先投军项羽，后投刘邦。平自初从，至天下定，常以护军中尉击臧荼、陈豨、黥布，六出奇计，是仅次于张良的汉皇谋臣。被封为户牖侯，做到左丞相，最后与太尉周勃联手，戡平诸吕，恢复刘氏的江山。
韩信淮阴（今江苏清江西）人，家贫无行，寄人篱下，先投项梁军，只做了一个无名小卒，梁死，又归属项羽，让他做了郎中。不得志，投刘邦，开始也没有被重视。逃跑途中被萧何追回，因知他的才能，力挺他为大将军。遂得汉王拜将。后用“明修栈道，暗度陈仓”的办法出汉中，剿灭关中三王，又荡平北方魏、代、赵、齐诸国，最后在他的统率下用十面埋伏打败了项羽，帮刘邦定天下。因受猜忌，由齐王改为楚王，再获罪，改淮阴侯，最后被吕后逮捕，杀死在宫殿的钟室中。
王陵沛（今江苏沛县）人，开始聚众造反于南阳，不肯从刘邦。后因其母被项羽所杀，投汉，被封为安国侯。随汉王南征北战，功劳甚大。陵少文任气，好直言。在惠帝时为丞相，惠帝崩，吕太后欲立诸吕为王，遭到他的反对。于是太后迁陵为太傅，其实是夺了他的权。陵怒，谢病不朝，十年而死。
周勃沛（今江苏沛县）人，家贫，随刘邦起事，战功卓著，刘邦为汉王时，封其为威武侯。勃为人刚强敦厚，高祖以为可属大事，高祖死后被封为太尉。待吕太后一死，与丞相陈平、朱虚侯刘章联手，平定诸吕，安定了刘家天下。
樊哙沛（今江苏沛县）人，以屠狗为业，被吕公招为女婿，是刘邦的连襟。开始与刘邦俱隐于芒砀山中，又一齐起事。是刘邦手下一员既忠诚又有勇力的战将。后封为舞阳侯，惠帝六年，哙薨，谥武侯。
郦商高阳人，先自起兵，得数千人。刘邦西征之时，从随沛公，在刘邦被封为汉王之后，即赐其为信成君，后为信成侯。吕后死后，商病不治事，其子郦寄与吕禄相厚，陈平假装扣押郦商，逼其子寄与周勃同入北军营，假传皇令缴了吕禄的兵权，使伐诸吕之事得以成功。是岁商薨，被封为景侯。
夏侯婴沛（今江苏沛县）人，原为沛厩司御，跟随刘邦起兵，也是一员得力的战将。婴自上初起沛，常为太仆从，刘邦死后，以太仆事惠帝。由于危难之时刘邦欲将惠帝与其姊抛弃，被夏侯婴数次救起，惠帝乃赐婴北第第一，曰“近我”，以示特别尊敬他的意思。
灌婴睢阳（今河南商丘南）人，贩卖丝织品商人出身。刘邦做了沛公之后，他作为中涓随从，历次战斗都很勇敢。到了沛公进入关中做了汉王，拜他为郎中，后又拜侍中渴者。跟随汉王定天下时，最后追杀项羽的也是他的部队。吕太后死后，剿灭诸吕时，又是靠着他率军到荥阳，给京城造成了威慑之势。陈平与周勃拥立文帝之后，他被拜为太尉，后周勃被免职，升任他为丞相。
张耳大梁（今河南开封市）人，尝亡命，娶美妇得妻资，成为外黄县令。陈余，亦大梁人，好儒术，也娶富家女，与张耳有刎颈之交。秦灭魏，悬赏追杀此一人，二人隐姓埋名。陈胜起义，占陈县，二人去投，话不投机。后张耳与陈余请兵北向，乘机拥立武臣为赵王。在秦军章邯重兵围困赵国时二人反目。陈余投汉后背汉，拥歇为赵王。刘邦派出韩信与张耳讨伐，攻克了赵国的井陉，陈余被张耳所杀。汉王四年，立张耳为赵王，五年秋，张耳去世。张耳子张敖嗣为赵王，娶高祖女鲁元公主为王后。
彭越昌邑人，渔民出身，后聚众起事，助沛公攻昌邑，在整个楚汉战争中，他始终成了刘邦的侧援，进击项羽军，功劳甚大。项羽消灭后，被封为梁王。继后被诬告入狱，后汉皇赦为庶民，想请求返回梁地时，被呂后杀害，灭其宗族。
黥布六（今安徽六安北）人，姓英氏，为骊山囚徒，陈胜起事时，他逃往鄱阳湖为寇，后得鄱阳县令吴芮女以妻之，再得吴芮相助起事。先投项羽，被封九江王。被刘邦策反，灭楚，封为淮南王。因幸姬之病惹出祸端，迫谋反，刘邦亲自挂帅剿灭。
卢绾与刘邦同乡同里同学，情意甚厚，深得信任，一直跟随刘邦起义。虽然无大功，也被封为燕王。因为部下张胜缘故，被逼谋反，在汉军讨伐下逃往匈奴。
郦食其高阳人，好读书，家贫落魄，无衣无食，为里正监门，人称“高阳酒徒”。刘邦西征过高阳时投奔之，为攻入陈留县立了功，旋即成为刘邦的谋士。在韩信准备攻齐时，自荐要求去说降齐王，事成后留恋酒食，在韩信突然进攻齐国的时候遭齐王厌恶，被烹煮之。
娄敬齐国人，先为陇西守卒，因建议高祖迁都获功，被赐刘姓。曾随高祖征战匈奴，直言获罪，最后证明他是对的，因此获得髙祖的重用，成为高祖后一个时期的重要谋臣。
叔孙通薛（今山东枣庄薛城）人，秦朝博士，志不得伸，投项羽再投刘邦，都不能使用。最后刘邦统一天下后为其制定礼仪制度，得到了信任。高祖九年，被封为太子太傅。
审食其为刘邦家中的舍人，一直跟随刘公与吕后，在项羽关押他们的时候，也一直跟随左右。高祖统一天下后被封为辟阳侯，高后时代被封为丞相。他同时又是吕后的情人。后被淮南王刘长击杀。
刘氏同姓诸王：
荆王刘贾高祖刘邦的叔伯哥哥，汉元年，还定三秦，贾为将军。高祖六年立为王，同年十二月，淮南王黥布（英布）反，东击荆，刘贾被杀。
燕王刘泽高祖的远房兄弟。高祖三年，刘泽官至郎中，十一年，以将军之职带兵打仗，打败了陈豨的将军王黄，被封营陵侯。高后时请人游说，终于当上琅琊王。汉文帝元年，改封刘泽为燕王。
楚王刘交字游，高祖的同父幼弟，喜欢读书，多才多艺。汉朝建立六年，被封楚王，二十三年去世。
代王刘仲刘邦的二哥，在楚王刘交之后被封为代王，七年，因为匈奴犯境，弃国自归，触怒了高祖，被贬为邰阳侯，孝惠帝二年去世。
齐王刘肥刘邦与乡间女曹氏所生的孩子，也是比吕后所生的刘盈还要年大的长子。得刘邦钟爱，封为齐王。高祖十三年去世。死后，其长子刘襄继承了王位。
赵王刘如意戚姬所生，高祖九年四月被册立为赵王。三年后，即高祖十二年，吕太后将他召到长安后毒杀。
赵王刘友高祖十一年立封为淮阳王，刘如意死后改封为赵王，娶妻为吕氏家族女，因进宫向吕太后谗言获罪，被关进长安弃舍中，不给食物，饿死。
赵王恢高祖子，高祖十一年，梁王彭越诛，立恢为梁王，十六年，高后七年，赵王友死，改封他为赵王，娶妻也为吕氏女，他所幸爱姬均被吕女毒杀，忧忧不得志。服毒自尽。
淮南王刘长高祖少子，其母系赵王张敖之美人。高祖八年，刘邦路过赵地，张敖献美人于帝，怀胎所生。汉十一年，淮南王黥布反，皇帝率军亲剿，并预立刘长为淮南王。二十三年（孝文帝六年）谋反，废徙蜀。