17世纪中叶以来，随着资本主义的迅速发展，英、法等国的殖民势力也相继侵入中国，他们在广州设立“商馆”，商业交易中常有欺诈掠夺等行径。18世纪，经历了资产阶级革命的英国迅速崛起，在对清贸易中很快压倒其他西方国家居于首位。然而英国运来的商品金属、玻璃、钟表等在中国缺乏广阔市场，而中国的茶叶、生丝、陶瓷等在欧洲却十分畅销。一直到19世纪初鸦片大量输入前，清朝的对外贸易都保持顺差地位。由于外商的非法活动，乾隆时政府又将统一台湾后一度开放的海禁重施。为了确保英商进行商品输出、资源掠夺的在华利益，英国朝野上下出现了要求与清政府官方交涉的呼声，于是英国决定派一个正式的外交使团出使中国。
1792年，以马嘎尔尼勋爵为首的访华使团，九月份从朴茨茅斯出发，朝中国驶去。英政府让东印度公司事先告诉两广总督，并正式通知清政府。适逢乾隆大寿在即，清政府以为英国是朝贺而来，所以比较重视。1793年5月，马嘎尔尼使团抵达澳门，6月到达天津，由长芦盐政征瑞接待，陪同前往北京。7月份，使团主要成员即赴承德谒见乾隆，在谒见之前，双方曾就马嘎尔尼觐见皇上的礼节问题进行了激烈的争论。中方坚持马嘎尔尼须向皇上行三拜九叩的大礼，而英方却执意不肯，认为对他国皇帝不能行比本国皇帝更重的礼。中方就建议行英式礼，当听说是“屈一膝持陛下之手亲之”时，不胜惊诧。争执了半天，最后商定采取折衷的办法，只是单膝下跪，而免去吻皇上的手。8月10日，马嘎尔尼将礼品和英王书信呈给乾隆，乾隆设宴款待他们，并让人陪同他们游览了避暑山庄。13日，他们参加了乾隆盛大的生日庆典。
庆典完毕之后，清政府认为他们来华任务已完成，便让他们着手准备回国事宜。马嘎尔尼趁此机会正式提出了英国的要求，主要有：英派人驻北京照管商务；英国在宁波、天津、广东等地自由通商；在北京建商馆贮货发货，准许英在舟山附近占一小岛供居住贮货之用；在广东附近拨一地方让英商居住；准许英商在澳门自由出入，减免英商在广州、澳门的运货税额；准许英在各省自由传教等。这种种无理的要求受到乾隆坚决的拒绝，并给予了有理有据的驳回。乾隆给了英女王一封回信，又限令英使团三日内离京，并以礼相待为之送行。马嘎尔尼向政府提出再逗留两日，没有得到准许，只好率团回国。英国欲通过外交获得商贸特权的目的落空了。
然而，马嘎尔尼使团来华是英国试图从正规渠道获得外交和商贸特权的一次尝试。他们通过与清政府上层人物的接触，以及沿途见闻，对清朝的经济、军事、文化有了一个全面的了解，为日后侵华开拓了道路。