【车马】古书上常见车马并举。如《诗经·唐风·山有枢》：“子有车马，弗驰弗驱。”战国以后，车马是相连的。一般地说，没有无马的车（马车之外还有牛车），也没有无车的马。因此，古人所谓御车也即御马，所谓乘马也即乘车。由此可见，战国以前马是专为拉车用的。即便有骑马的，也是极个别的情况。到了战国时期赵武灵王胡服骑射，才真正从匈奴那里学来了骑马。后来，骑马之风才逐渐兴盛。
【马车】先秦时代，车分为两大类：大车、小车。驾马，车厢小的叫“小车”，是马车的古名。驾牛，车厢大的叫“大车”，即牛车。小车除供贵族出行外，还用于战争。战国时，战车的多少已成为国家强弱的标志。如《过秦论》：“然秦以区区之地，致万乘之势，序八州而朝同列，百有余年矣。”当时的小车，结构精致，性能良好，装饰豪华，制作也很考究。有的还在车上装有銮铃，行车时锵锵作响。商周时，有的贵族甚至把生前车马与驾车奴隶一起殉葬，多者达几十辆。到了汉代，单辕车逐渐减少，双辕车逐渐增多，车的种类繁多，使用范围也日益扩大。汉代最高级的马车是皇帝乘坐的“辂（1ù）车”和“金根车”。高级官吏乘“轩车”，这是两侧有障蔽的车；一般官吏乘“轺（yáo）车”，即有伞盖、四面敞露的车。如果车身与驾牛的大车基本一致，却用马来拉，就是所谓的“大车驾马”，则叫“（輂jú）车”。此外，还有专供某一特定用途而制作的专用车辆。如作为仪仗用的、上立钺（yuè）斧的“斧车”，在仪仗中载乐队的“鼓吹车”，狩猎用的“猎车”，丧葬用的“辒辌（wēnliáng）车”，载猛兽或犯人用的“槛车”等等。宋代以后，官僚贵族乘轿风渐兴，所以制车技术的重点逐渐转移到载货的车。
【辇（niǎn）】秦、汉以后特指君、后所乘的车，称帝辇、凤辇。如《阿房宫赋》：“妃嫔媵（yìng）嫱（qiáng），王子皇孙，辞楼下殿，辇来于秦。”
【舆】古时马车车厢，是乘人的部分，因而也代指车。如《劝学》：“假舆马者，非利足也，而致千里。”舆，后又转义为轿子，如肩舆、篮舆等。又，舆同“轝（yú）”，如《公输》：“荆之地，方五千里，宋之地，方五百里，此犹文轩之与敝轝也。”“敝轝”即破旧车子。
【轩】一种供大夫以上官员乘坐的轻便车。车厢前顶较高，用漆有画纹或加皮饰的席子作障蔽。这种彩饰华美的车子，便称为“文轩”。如《公输》：“今有人于此，舍其文轩，邻有敝轝而欲窃之。”又，轩也作车子的通称。
【轒辒（fénwēn）】古时木制的战车。蒙以生牛皮，用四个轮子推进，用于攻城。如《谋攻》：“修橹轒辒，具器械，三月而后成。”杜牧注：“轒辒，四轮车，排大木为之，上蒙以生牛皮，下可容十人，往来运土填堑，木石所不能伤，今所谓木驴是也。”
【乘（shèng）】古时，一车四马为一乘。如《陈涉世家》：“比至陈，车六七百乘，卒数万人。”
【绥】车上的绳子，供上车时拉手之用。古时马车、舆的前面和两旁以木板为屏蔽，乘车的人要从舆的后面上车。如《论语·乡党》就讲孔子“升车必正立执绥”。
【輢（yì）】指车厢两旁可以凭倚的木板。古人乘车，都是站在车舆里，叫“立乘”。舆两旁的木板可以倚靠身体，叫“輢”。后引申为凭倚、靠近。
【轼】也作“式”。指舆前部供人凭倚扶手的横木。这种横木，有三面，形如半框。古人在行车途中用扶轼俯首的姿势表示敬礼，这种施礼的动作，也叫做“式”。如《曹刿论战》：“下视其辙，登轼而望之，曰：‘可矣。’”
【辋（wǎng）】是车轮的边框，也即车轮的外周。《释名·释车》：“辋，罔（网）也，罔（网）罗周轮之外也。”
【毂（gǔ）】车轮中心的圆木，中有圆孔，用以穿轴。毂与辋成为两个同心圆。毂的周围与车辐相接。《老子》：“三十辐共一毂。”毂，也作为车轮的代称。如《国殇》：“操吴戈兮被犀甲，车错毂兮短兵接。”错毂，轮毂交错，表现双方战车交错，混战于一起。
【辐】车轮中凑集于中心毂上的直木。辐是一根一根的木条，一端接辋，一端接毂。四周的辐条都向车毂集中，叫做“辐辏（còu）”，后来辐辏引申为从各方面聚集的意思。如《诗经·魏风·伐檀》：“坎坎伐辐兮，置之河之侧兮。”这里的“辐”，是指制车辐用的木材。
【辖】是车上的零件，用青铜或铁制成。呈扁平长方形，长约三四寸，俗称“销子”。车轴的两端均露车毂外，轴端有孔，插上辖，防止车轮外脱。后引申为管辖之意。
【軎（wèi）】也作“轊（wèi）”。露在毂外的车轴末端，是套在车轴末端的青铜制或铁制的圆筒状物。上有穿孔，用以纳辖。
【辕】驾车用的车杠。后端压在车轴上，前端伸出于车舆之前。辕与辀（zhōu）是同义词。其区别是，夹在牲畜两旁的两根直而平的木叫辕，适用于大车；驾在中间的单根曲而上的木叫辀，适用于小车。殷、周时的车都是独辕，辕在正中。汉以后多是双辕，左右各一。
【轭（è）】指车辕前端驾在牲畜脖颈上的横木，形状略呈人字弧形。
【輗（ní）】车辕前端插上销子与轭相连，叫做輗。是车辕前端与横木相接的关键。輗与軏（yuè）是同义词。其区别是：輗用于大车，杌用于小车。如《论语·为政》：“大车无輗，小车无杌，其何以行之哉？”
【轫（rèn）】轫不是车子的组成部分，而是阻止车轮转动的一块木头。车启动时必须先将轫移开，故启程也称为“发轫”。如《离骚》：“朝发轫于苍梧兮。”后来比喻事情的开端也叫“发轫”。
【骖（cān）】古时，一车驾三马，中间驾辕的叫服马；两旁的叫骖马，又叫騑马。也指一车四马中在两旁的两匹马。如《国殇》：“凌余阵兮躐（1iè）余行，左骖殪（yì）兮右刃伤。”
【骖乘（shèng）】指乘车时在车的右边陪乘的人。如《汉书·文帝纪》：“乃令宋昌骖乘。”颜师古注：“乘车之法，尊者居左，御者居中，又有一人处车之右，以备倾倒。是以戎事则称车右，其余则曰骖乘。”再如《鸿门宴》：“项王按剑而跽曰：‘客何为者？’张良曰：‘沛公之参乘樊哙者也。’”参乘，即骖乘。古时马车是单辕，骖乘或车右，除在车右边保持其平衡以防倾侧外，还担任警卫以防不测之事。樊哙为刘邦参乘，负有保卫刘邦安全的责任，故在情况紧急时，张良立即召其进帐。
【驷（sì）】古时一车套四马，因此称一车所驾之四马或驾四马之车为“驷”。又，驷也作为计数马匹的单位。另外，古籍中出现“驷介”，是指由四匹被甲马挽引的战车。如《诗经·郑风·清人》：“清人在彭，驷介旁旁。”（旁旁，强壮的样子）。
【骈（pián）】古时一车驾二马为骈，即两马并驾一车。又，骈有“并列”之意。如韩愈《马说》：“骈死于槽枥之间，不以千里称也。”
【骑（jì）】乃一人一马的合称。如白居易《长恨歌》：“千乘万骑西南行。”又，骑也称所骑之马，如《木兰诗》：“不闻爷娘唤女声，但闻燕山胡骑鸣啾啾。”胡骑，即胡人的战马。
【牛车】也称“大车”。驾牛，车厢大。先秦时被看做“平地任载之具”，只用来拉载笨重的东西。到了汉代，统治者喜乘牛车，因为牛车较慢，比较平稳，而且车身高大严密，既可障帷设几，又可任意坐卧。牛车分“通幰（xiǎn车幔）牛车”、“偏幰牛车”、“敞棚牛车”三种。通幰牛车等级最高。这种车在车顶上自前至后张一顶大慢子。偏幰牛车的幔子则只遮住车的前半部。这两种车子在幔子底下都有车棚，棚一般有檐。早期的檐较浅，到唐代，棚檐就变得很深，叫做“长檐车”。没有棚的车就叫敞棚车。到宋代，车由乘人又转为载货，其大车叫“太平车”，由五至七头牛拖曳。