公元前1237年，在即将进入迦南之时，年老体衰的摩西在莫阿布的尼泊山去世。据说享年120岁。希伯来人为之哭了整整30天。摩西被葬在山谷中，至今无人知晓他的墓地何在。此后，率领希伯来人重返上帝应许之地——迦南——的重任落在了约书亚的肩上。
约书亚是摩西的忠实助手嫩的儿子。根据《圣经·约书亚记》的记载：希伯来人在约书亚的指挥下，首先是神奇地渡过了约旦河——当时正是收割庄稼的季节，河水滔滔漫过两岸。抬约柜的祭司渐渐走进河中，只见他们的脚刚一入水，摩西带领大家过红海时的奇迹便展现在众人的面前：只见上游的河水突然停住，形成一道透明的水墙，下游之水全然断绝，露出一片干枯的河床。负责抬约柜的祭司在河中站定，其他人得以从干地上通过，安全顺利地到达了彼岸。等大家走过约旦河后，抬约柜的祭司从容不迫地从约旦河里走出。脚刚一落到岸边的干地上，只见滚滚河水汹涌澎湃流回原处，河水依旧漫过两岸。
希伯来人进入迦南后，为争夺土地，同当地的迦南人进行了多次战斗，夺取他们的土地，定居下来。渡过约旦河后，约书亚随即向耶利哥城发起了进攻。耶利哥是从东向西进入迦南的必经之地。约书亚率军在围攻了7天之后，从四面八方冲入城去，把城中男女老少，连同牛羊牲畜全都用刀杀死。最后，众人用火将耶利哥城焚为灰烬，只有金子、银子、铜和铁制器皿保存下来，放在了圣殿的财库中。从此耶利哥成为一片废墟。
此后，约书亚又凭藉对邻邦发动三次闪电式的战役，逐渐占领了中部和南部及北部的广大地区，进而征服了几乎整个迦南。他们与当地迦南人混居交融，住在迦南人、赫人、亚摩利人、比利洗人、希未人、耶布斯人中间，娶他们的女儿为妻，同时将自己的女儿嫁给他们的儿子。
此后，希伯来人的发展历程进入有史可考的时期。