装甲战车的历史可以追溯到遥远的古代，不过，当时人们使用的是马拉战车。中世纪，意大利画家、科学家达·芬奇曾设计出镰枪战车。1725年，法国人居纽发明了一辆用蒸汽机驱动的军用车辆并成功地进行了试验。1902年，法国卡龙—吉拉尔多—沃伊特公司向公众展示现代的装甲车。它的基本结构是一台汽车，外面有保护装甲，顶部为转塔式武器系统。装甲的作用是保护车组成员不受敌方小口径火器（如步枪和机枪）的伤害，转塔式武器系统可进行全方位射击。这些带有装甲的车，已具备装甲车的雏形，但还不能算是真正意义上的装甲车。
1904年，奥地利的“戴姆勒”号和法国的“沙隆”号装甲车在同一年问世，只是诞生月日无从查考。因而，直到现在，哪个是世界上的第一辆装甲车，仍是一个疑问。当时的装甲车，人称“装甲汽车”。虽然它已具有新的条件下步兵坦克协同的战术性能，但是那些习惯于传统战法的帝国将军们，对它并不十分赏识。1918年，英国研制出履带式和轮式装甲输送车。这一年8月，第一次世界大战临近决战的最后阶段，在华尔夫西前线，一个装备有12辆“罗尔斯—罗伊斯”装甲汽车的战车营，配合归建英军第5集团军的澳洲军与德军作战，令德军官兵大为恐惧，仓皇溃逃，这才使军事家们初步察觉到了装甲汽车在军事上的价值。一战后，美国和德国研制出半履带式装甲运输车。1935年，法国庞阿尔公司成功研制178型装甲车，被普遍用来装备侦察团队，并在1940年的战争中广泛使用。这种装甲车的最大特点是有两位驾驶员，一个朝前，一个向后。车辆可以毫无困难地向前或向后行驶。178型装甲侦察战斗车全重7.8吨，时速为75千米，装甲厚度13毫米，乘员4人，武器包括一门25毫米的反坦克炮和一挺7.5毫米机枪。最早实行大批量生产并投入作战使用的，是法国洛林公司1940年为预备役装甲步兵师“轻骑兵”研制的装甲车。
第二次世界大战中，装甲汽车由单一的轮胎式发展为轮胎式和履带式两种，主要用于战场输送兵员，也可直接投入战斗，称为“装甲输送车”。德国法西斯入侵法国后，用缴获的法军“洛林”装甲车体改装成自行榴弹炮和反坦克炮，一批批送往非洲战场和东欧战场。与此同时，反法西斯盟国军队也加速了对新型装甲车的研制和广泛使用。仅美国生产的M3Al型和M3型轮式装甲侦察车就达42000余辆，大多数被英国和苏联租借使用，对战胜德国法西斯发挥了不小的作用。
20世纪50年代初到60年代中期，世界各国军队相继装备了一批适用于现代战争的装甲车。如美国的M113装甲车，采用铝制结构装甲，履带推进，水陆两用，配设机枪，安装红外夜视仪，有取暖和全套自救设备，可以空运，也可以伞降，又便于改装成喷火车、指挥车、“山猫侦察车”等，因而被30多个国家采用。瑞士的8×8“剪刀鱼”轮式装甲车，安置有105毫米火炮，具备较强的火力，以其性能优良而受到欧美诸国兵器界好评。
1967年11月，一种新型步兵战车首次出现于莫斯科红场受阅的装甲车辆中。这种步兵战车车厢两侧有8名步兵的观察射击孔，车上能发射反坦克导弹和地对空导弹，73毫米低压滑膛炮可发射尾翼稳定装甲弹，不但能配合坦克出击，而且可单独战斗。步兵战车的出现，将装甲车的战术技术性能提高到一个新的水平。随后，联邦德国于1971年生产出“黄鼠狼”步兵战车，美国于1978年开始出厂M2布雷得利步兵战车，英国1985年研制成了McR80步兵战车。20世纪90年代的海湾战争和科索沃战争中，北约部队中又出现了新式的装甲步兵车。