潜艇是一种特殊的军用舰艇。它可在水面和水下航行，主要是利用鱼雷、火炮和导弹攻击敌船以及岸上目标，还用来侦察敌情。
发明舰艇虽说是近代的事情，但很早人们就向往像鱼儿一样在水中自由往来。
17世纪20年代，荷兰物理学家科尼利斯·德雷尔制作了一条特别的潜水船。它是木制的，船体外还蒙上了一层涂油的牛皮，下潜深度为4～5米，船内装有羊皮囊作为水柜。羊皮囊内灌进了水，船就下潜；把羊皮囊内的水挤压出去，船就上浮到水面。这算是世界上最早的潜艇雏形了。
在18世纪的美国独立战争中，英国战舰在美国的海面和港口横冲直撞，激起了美国人的义愤。戴维特·布斯涅尔下决心建造一条水下战舰，从水下去攻击英国的战舰。很快，他设计建造了一条名叫“海龟”的小艇。它有一个木制的外壳，形状很像一个尖头向下的鹅蛋。艇底有一个小水柜，艇内有一个小水泵。向水柜灌水，小艇就潜入水中；用水泵把水柜的水抽出来，小艇就浮出水面。艇上还装有一个手摇螺旋桨，可使小艇在水下前进。艇外挂有一个大炸药桶。进攻时，小艇开到敌舰的正下方，把炸药桶挂在敌舰的船底，然后启动定时爆炸装置。当小艇离开后，炸药桶自动爆炸，这样就可以摧毁敌舰。
后来，美国人罗伯特·富尔顿、德国人威廉·鲍尔对潜艇加以改进，采用脚踏车作为动力，从而提高了潜艇的行驶速度。
19世纪60年代，美国内战爆发。南军建造的“大卫”号潜艇，以小型蒸汽机为动力，这是潜艇在动力上由人力改为机器的重大改进。1863年10月，“大卫”号潜艇击伤了北军的“克伦威尔”号铁甲舰。1864年2月，南军的“亨利”号潜艇用长竿鱼雷炸沉了北军的“休斯敦”号巡洋舰，它成了历史上第一艘击沉战舰的潜艇。
1899年，芬贝夫建造了一艘名叫“纳维尔”号的潜艇。它有两层壳体，在艇的内壳外又包上一层外壳。内外壳之间的空间用来装水，叫水柜，可使潜艇下潜上浮，使潜艇具备了较好的潜浮和航海性能。水下航行速度8海里，水上航行速度11海里。这一重大改进，为现代潜艇打下了良好的基础。
20世纪以来，潜艇越造越大，越造越好，大多以柴油机为动力，航速有很大的提高，武器装备中既有火炮，又有鱼雷，攻击性大为增强。1914年9月22日，德国的一艘潜艇在75分钟内，用6枚鱼雷击沉了英国3艘1.2万吨的巡洋舰，充分显示了潜艇的威力。
“二战”期间，潜艇不仅数量多，而且种类全，用途也越来越广。战后，各国又加快了核动力潜艇的步伐。核潜艇有很快的航速，装备了弹道导弹，能长时间在水下航行，大大提高了隐蔽性，从而使它成为了一种强有力的战略打击力量。