现代航海、航空技术中导航和自动领航的磁罗经、电罗经均采用了常平架装置，欧洲人称这种装置为“卡尔达诺悬体”，它是现代陀螺仪的基础，在欧洲最早出现于公元9世纪。“卡尔达诺悬体”是以卡尔达诺（1501～1576）的名字命名的。但是卡尔达诺既没有发明、也没有制造过这个装置。他只是于1550年在他的一部著作中对常平架作过描述，后人因此用他的名字命名。但是这种装置在中国早在公元前2世纪就已经问世。
据《京西杂记》记载，中国西汉年间工匠丁缓曾制成久已失传的“被中香炉”。这种取暖用的香炉置于被中时，无论如何翻滚，炉内的炉火、炉灰都不会撒出，因此不会烧灼被褥。这种香炉采用几环互套，最内部是一个小香炉，炉体靠自身重量控制，不论外层各环如何转动，炉体始终保持平衡状态而不翻倒。这大约是常平架的最早记载。丁缓重新制造久已失传的“被中香炉”，说明在他之前就已有古人发明出了常平架装置。
“被中香炉”的设计构思非常巧妙，而且具有实用和艺术价值，在中国唐代曾制成“镂空银熏炉”和“镂空银熏球”等艺术珍品。唐代女皇武则天当政时，有人敬贡过她一个“木制暖炉”，有本古籍描述其炉内“铁盏盛火，辗转不翻”。可见，它的制作原理与丁缓的“被中香炉”是相同的。
中国古人利用常平架原理制造过许多其他用途的物品，如香球、灯球、银袋、滚灯、香篮等。其中值得一提的是滚灯，这是中国春节时深受儿童们喜爱的玩具灯笼。这种灯笼为球形，任凭孩子们滚、扔、踢、舞，灯笼内的火种都不会倒出或熄灭。1734年成书的《西湖志》中提到滚灯内装有“连锁支轴”，这很可能就是常平架，不过这种灯现已失传。18世纪后期，中国的航海家曾把罗盘安置在常平架内，以免除海浪颠簸对罗盘的影响。
公元9世纪，常平架装置传入欧洲。公元16世纪意大利著名画家达·芬奇也提出过类似的设计。后来，著名科学家罗伯特·胡克等人利用常平架原理制造出“万向接头”，使汽车可以自动传输能量。中国人所发明的常平架，已广泛应用于机械制造等现代科技中。