马，是人类的好朋友，它可以帮助人们做许多事情。在古代和现代，马还广泛用于军事、邮政等方面。现代人骑马不仅是一种娱乐活动，而且还是运动会的比赛项目之一。
但是在没有发明马镫之前，人骑马可是一件苦差事。因为在当马飞奔、跳跃的时候，骑手们只能够靠双腿来夹紧马身，并用手紧紧地抓住马鬃，以防止从马上跌落下来。后来，罗马人想出了一个办法，即在马鞍的前面安上了一个把手，这样虽比原来好一些，但两脚仍然悬在马背的两旁。
英国著名的科学史家李约瑟博士，曾经证实说，在西方国家里“公元400年或450年之前，我们在任何地方也找不到马镫的记载”。但在中国，古代有关马镫的史料非常多。中国古代的劳动人民可能是在攀登高山的时候，偶尔从皮绳打成环再踩环而上中得到了启发，并根据这个原理制成了马镫。
公元3世纪时，中国的冶炼技术有了突飞猛进的发展，因而人们开始大规模制造铜或铁的马镫，这使古代中国骑手的艰难处境有了根本性的转变。现在世界上最早的有关马镫的记载是长沙一座晋代古墓中出土的一幅公元302年的骑兵图。另外，在唐太宗陵墓里的绘画中，也画有一些马镫。
马镫由中国最先传入朝鲜，因为在公元5世纪的朝鲜古墓中，有中国古代马镫的图画。后来，土耳其的一个部族也从中国得到了制造马镫的方法，于是他们也在骑兵部队里使用上了马镫，因而军威大振。公元6世纪时，这个土耳其的部族开始向西转移，并定居在多瑙河与蒂萨河之间，这对当时的一个强国东罗马帝国构成了严重威胁。为了消除这种威胁，东罗马帝国对自己国家的骑兵队伍也作了大改动，并特别提出要仿造马镫。这件史实是欧洲文献记载中最早提到有关马镫的文字。以后，马镫这种东西又由当时北欧的海盗传入了欧洲各国。现在在英国伦敦，曾出土了一个原来由北欧海盗带去的马镫。
据史料记载，欧洲的常规骑兵部队直到中世纪初期才开始广泛使用马镫。因而中国古代制造的马镫使欧洲的文明进入了一个新的时代——骑士时代。