在西方，公元8世纪以前，挽马的惟一手段是“项前肚带挽具”。这是一种不合理的方法，因为皮带勒在喉部，意味着马一旦使出最大力气就会立即窒息死亡，然而却没有人想一想是否有更好的办法。由于他们局限于使用这种可悲的挽具，马力无法用于拉车运输。
大约在公元前4世纪，中国人首先取得了重大突破。据考古发掘，发现在一个上油漆的盒子里，有一幅中国画，画出在马的脖子上有一个轭，以绳使其与车辕相连。尽管这还不能被看作是真正令人满意的挽具，但是它表明这样就取代了“项前肚带挽具”，有利于在马的胸部套一根带子。不久，马脖子上的硬轭也取消了。代之以显然更有效的胸带。通常称为“胸带挽具”或“缰绳挽具”。马的颈前（喉部）不再套着带子，负重则由胸骨与锁骨承担。
史料记载，中国人为确定不同类型挽具的相对效率面，还进行了实验。套上项前肚带挽具的两匹马，只能拉半吨重的物品，而一匹套上肩套挽具的马则能容易地拉一吨半重物，套上胸带挽具的马拉的重量仅仅比后者稍微少一点。
胸带挽具似乎是从中国通过中亚传到欧洲的，欧洲考古学家在公元7世纪～10世纪的古墓中发现了胸带挽具遗物。
中国人在挽具的发明上最出色的还算“肩套挽具”。中国肩套挽具最早的证据可以在一块古砖的拓片上看到。拓片上示出了拉1辆车的3匹马及马上的肩套挽具，其年代约为公元前4世纪至1世纪之间。由此看来，肩套挽具最晚是于公元前1世纪在中国发明的。这比在欧洲出现胸带挽具后100年出现的肩套挽具要早1000多年。其后不久，中国人还发现，肩套挽具还可以用于另一种更简单的方式：挽绳可以拴在肩套的两侧，直接套在车上。正是这种形式的肩套挽具，今天仍在全世界普遍使用。
为了与肩套挽具相配合，中国人还发明了“车前横杆”。如果有两匹马拉一辆车，肩套上的挽绳就可以套在车前横木上。中国最早期的车前横木可追溯到公元3世纪，那时是用于牛拉的车上。挽具的发明和不断改进，大大地解放了生产力，提高了生产效率。