据国外许多史料记载，世界上的第一辆自行车是由外国人首先发明的。但恐怕世界上许多人还并不清楚，以链式传动原理推动自行车前进的动力装置则是中国古代的劳动人民首先发明创造出来的。
考古学家根据各种文物和文献断定，世界上第一个链式传动装置是在公元976年，由宋朝时的张思训首先发明的。古籍中记载，张思训发明链式传动装置，是为了解决时钟的动力问题。这时，他想到了中国古代农业上经常使用的龙骨水车，水车上的链式传动原理启发他把这一原理用在时钟上，从而解决了大型时钟的动力传输问题。而龙骨水车则是中国古代劳动人民早在公元1世纪时就已经开始普遍使用的灌水工具。
公元1088年，北宋时期的发明家苏颂，设计制造了一座大型的天文钟楼（即水运仪象台）。这座天文钟楼高约12米，宽7米多。1094年，苏颂把关于这座楼房结构的“说明书”《新仪象法要》呈献给了皇帝。这本书中十分详细地叙述了天文钟的构造，并记载了150多种机械零件。其中用来带动钟楼内所有机械的动力装置，即是一个链式传动设备。苏颂把链式传动的这种动力装置叫做“天梯”。这是世界上最早的一个链式传动的动力装置。但是，苏颂发明的这个链式传动的动力装置的走动并不十分精确，这是因为链子的各个连接部位比较松弛，不紧凑，因而后来人们就把链子用到了一些精确度要求不高的机械上。
在西方，最早的链式传动的动力装置，是在公元1770年，由一个名叫德·沃康松的工程师安装在推磨机上的。又隔了一个世纪以后，西方的另一个名叫特烈特兹的人才将这种动力装置安装在自行车上。