黄敬，本名俞启威，又名俞大卫，原籍浙江绍兴，生于北京，是俞明震的孙子，俞大纯的第三个儿子，绍兴俞氏家族的“三少爷”。
黄敬虽早年投身革命，但有趣的是，他不像我党许多领导人出身“苦大仇深”，而是出身世代官僚的名门大家庭，投身革命洪流之后，成为这个旧家庭的“反叛者”。绍兴俞家很有势力，在很多大都市都有豪宅。在那个风云激荡的年代，一个官僚大家族的公子哥儿，放着闲适的日子不过，甘愿为穷人闹天下，黄敬就是其中之一。
黄敬的祖父俞明震，字恪士，号觚庵，晚清知名于政界、教育界，著有《孤觚诗存》四卷，也是清末著名的诗人。甲午战争时，曾协助唐景崧据守台湾，还曾担任厘捐总局局长，甘肃省学台、藩台等职，大概相当于现在的省长。俞明震还曾担任过南京江南水师学堂督办，相当于现在的校长，18岁的鲁迅曾就读于该校成为俞明震的学生，《鲁迅日记》中多次提到的“恪士师”就是俞明震。鲁迅还曾在《琐记》一文中，以亲切的笔调描述过后来送他出国留学的“恩师”。像鲁迅一样，俞明震的许多学生后来都成了社会名流。
俞明震之妻也是名门闺秀，是曾国藩的孙女，曾纪泽之女。曾纪泽曾出任中国驻英、法公使，后又兼充驻俄公使，与沙俄谈判修改《里瓦几亚条约》名闻一时，有爱国之声望，为中国第一代外交家。
俞明震共有三位兄弟，他居长。俞明震的三弟有个儿子叫俞大维，美国哈佛大学和德国柏林大学博士，著名弹道学专家，曾任台湾国民党政府的“国防部长”、“总统府资政”；俞大维的儿子俞扬和与蒋经国唯一女儿蒋孝章结了婚，俞大维因此与蒋经国成了儿女亲家；俞大维之妹俞大彩则是北京大学校长傅斯年的夫人，傅斯年到台湾后，曾出任台湾大学校长。
俞明震有个妹妹嫁给维新派主将陈宝箴的大哥陈三立，生下三个儿子，老三就是红透京城的一代国学大师著名史学家陈寅恪。
黄敬的父亲俞大纯，又名俞大线，是俞明震的长子。俞大纯膝下四子两女，长子俞启孝生于北京，留学美国，回国后在天津当教授；老二俞启信生于德国，专攻化学；老三即俞启威（后来改名黄敬），生于北京，人称“三少爷”；老四俞启忠，学农，从美国回国后在北京当教授；大姐俞珊，生于日本，喜爱戏剧表演，曾经当过演员；小妹俞瑾，一生从医，既不过问政治，也不爱好文艺。
据俞瑾回忆，她出生后，家里还很阔绰。那时，俞家的宅第位于上海哈同路（今铜仁路），父亲出入需要坐小汽车时，只要给霞飞汽车公司打个电话，轿车便会招之即来。但在俞明震去世之后，俞大纯担任过一段时间的交通部陇海铁路局局长，后来丢了官，便回到上海家中“赋闲”。
由上可知，黄敬出身的家庭，在近现代中国史上可谓名门望族。