齐桓公死后，齐国霸业中衰，楚国乘机向中原扩展势力，与晋国产生了尖锐的矛盾。公元前632年，楚国围困宋国，宋国向晋求救，晋文公为救宋，率兵攻楚的盟国曹、卫，楚成王率陈、蔡两国军队回救。晋楚两军相遇于城濮（今山东鄄城西南）。当年晋文公流亡楚国受到楚王热情招待，楚王问其将来如何回报，晋文公说将来若两军相遇，当退避三舍，晋文公于是令晋军后退，既避楚军锋芒，又兑现了当年的诺言。子玉不顾楚成王告诫，率军冒进，被晋军歼灭两翼。楚军大败。城濮之战是中国历史上最早有详细记载的战例，也是诱敌深入战术的典范。城濮之战后，晋文公在践土（今河南郑州西北）朝觐周王，会盟诸侯，周襄王正式命晋文公为侯伯。晋国也实现了“取威定霸”的政治、军事目标，晋文公也因此成为五霸之一。
