周庄王十一年（公元前686年）公孙无知弑齐襄公登基。但公孙无知被视为弑君篡位的逆臣而遭到国人的强烈反对。公元前685年春天，公孙无知赴葵丘（今山东临淄西）巡视，葵丘大夫雍借机袭杀了公孙无知。
因当年齐襄公暴虐，许多襄公之弟逃难在外，此时国内无君，纷纷准备返齐继位。公子纠因其母为鲁女而逃避在鲁，由管仲、召忽为其辅佐。公子小白逃奔在莒国，由鲍叔牙为其辅佐。公子小白之母是卫国之女，有宠于齐僖公。公子小白和齐国大夫高溪关系友好，当公孙无知被杀后，齐国显贵高氏和国氏就商量，把公子小白秘密从莒国召回继承王位。鲁国听到公孙无知死讯，立即发兵护送公子纠即位，并派管仲率领部队在赴齐的路上阻挡公子小白。管仲引箭射小白，射中其带钩，小白佯装身亡，倒在车中。瞒过了管仲，管仲误以为小白已死，便派人驱车将消息报告鲁国，公子纠信以为真，便慢慢赶路，六天后才到齐国。此时，公子小白早已到齐。因有高氏、国氏为内应，所以顺利继承君位，是为齐桓公。并击败了后来赶到的公子纠，管仲与公子纠逃往鲁国。
周王室东迁以后，宗法制度和神权统治已崩溃，政治权力迅速转移到诸侯国。政治结构上的重大变化促使各诸侯国发展起各具风格的政治、经济、军事格局和多元化的文化样式，为以后战国秦汉文明各方面的发展奠定了基础。齐桓公即位后，建立起齐国的霸权，在政治、经济、文化上作了一系列改革，齐国开始强盛并最终建立了霸权，齐桓公也成为春秋五霸之首。