隶书的形成，是汉字发展史上一个十分关键的转折，它的定型，标志着汉字脱离了古文字时代而进入今文字时代，汉字从此进入了新的发展阶段。
隶书起源于战国时期，秦时已普遍流行于民间，在民间经过不断的加工和完善，到西汉时期已达到成熟阶段，基本定型，是汉代的主要字体。
在不同的发展时期，隶书呈现出不同的特点，因而又被分为秦隶、汉隶和八分三种形式。早在战国时期，秦代的竹简文书，甚至在兵器、漆器、陶器、量器等铭文中已出现了笔划省减，直多弯少，书写草率的简体字，可谓隶书的雏形。秦始皇烧毁经书，扫荡了旧有典籍，选拔了大批官吏，官职繁多，文书也大量增加，为了适应这种需要，迫切需要一种简便的文字来代替复杂难识的籀体和篆体，隶书也就应运而生了。
据晋代卫恒《四体分势》记载，秦时的下等文人程邈担任衙狱官吏，因罪被囚禁了十年，在狱中，他开展了改造文字的工作，对当时流行的许多字进行笔划的增减，将方的改圆，圆的变方。秦始皇得知后大加赞赏，让他出狱担任御史，命令他从事规范文字，他所改造后的字就是隶书。1975年湖北云梦睡虎地秦墓出土竹简一千余枚，简文是墨书的隶体，总字数约四万左右。即使在正规典型的小篆材料，秦权量诏书和秦代兵符中也不乏简草急就的例子，说明在秦始皇统一文字前隶书已作为一种新的字体出现。这反映出当时简体字已应用很广。
自秦以来，推行统一文字的政策成了历朝历代较为重要的大事，正如《说文·叙》所说：“秦始皇统一天下以后，推行了一些统一文字的政策，最初确定以小篆来取代史籀大篆。”但秦代的统治时间短，小篆未能彻底推行。程邈改造后的隶书书写起来比小篆方便得多，更符合人民的需要，实际上，秦王朝是以隶文统一了全国文字。
汉代日常应用仍是隶书，但在形体和笔势方面都不断发展，逐步形成一种扁方、规整、捺笔上挑等讲究挑法、波势、波磔的书体，如西汉武帝到东汉光武帝时期的居延汉简和敦煌、新疆各地出土的汉简，就是典型的汉隶。
而八分的具体内涵说法很多，有人认为由于这种书体以“字方八分”为大小的标准，有人认为由于这种书体字形较扁，笔画向两旁伸展，势“若‘八’字分散”。还有托蔡文姬之名，说这种书体“割程（邈）隶书八分取二分，割李（斯）小篆二分取八分”，所以称为八分。我们把东汉中期熹平年间刊立的《熹平石经》为标准的笔划匀称、波势工整的隶体定为八分，魏以后便成为一个普遍的名称。
后人把魏晋南北朝以后的真书（楷书）也称为隶书，与行书、草书等相对，取其正式标准的意义。
经历了从篆书到隶书这次重大演进之后，汉字走向更简化、笔画化、定型化。