咸亨元年（公元670年），吐蕃入侵，薛仁贵作为远征军统帅，前去征讨。这次远征李治给他安排了一个副手，名字叫郭待封。相比于薛仁贵的白丁出身，郭待封可是名将之后，他的父亲郭孝恪的资格很老，早年曾经是李勣的长史，李世民平定王世充时，正是郭孝恪给出了兵分两路的建议，从而将王世充和窦建德一举平定。后来在贞观年间，郭孝恪官至安西都护，贞观二十二年在征战龟兹时不幸中冷箭身亡，身后留下了几个儿子，一个叫郭待诏，一个叫郭待封。他们的名字都是有讲究的，象征着将来都要为君王重用。由此注定郭待封是个心高气傲的人，自然不愿意屈居于薛仁贵之下，而且出征之前，他和薛仁贵是平级的，而出征之后，他却需要服从薛仁贵的领导，这让郭待封非常不情愿。薛仁贵的大军抵达了大非川（青海湖以南），在这里全军略作调整，然后准备兵发乌海。考虑到辎重众多，远征不利，薛仁贵安排郭待封在大非岭上安营扎寨，留下两万人保护辎重，然后薛仁贵自己亲率精锐骑兵追击吐蕃，寻求决战。交代完毕，薛仁贵率部先行，果然与吐蕃一部遭遇，薛仁贵将敌兵击溃，俘获牛羊一万余头，然后驻扎到乌海，等待郭待封的到来。
郭待封来了，带着全部辎重而来，他并没有听从薛仁贵的安排，居然像老鼠搬家一样，将全部辎重从大非岭搬到了乌海。眼看离乌海城还有一步之遥，意外的事情发生了，二十万吐蕃大军向郭待封发起了攻击，唐军全部辎重居然落到了吐蕃人的手里。薛仁贵快崩溃了，他没想到郭待封这个名将之后居然跟自己唱了这么一出反调，然而崩溃也没用了，辎重已经落入敌军之手，乌海一个孤城也无法抵挡吐蕃的进攻，薛仁贵考虑再三，还是率军离开乌海城，返回大非川驻扎。然而人到走背运的时候，喝凉水也塞牙，就在薛仁贵人困马乏，粮草不济的时候，吐蕃人又来了，而且一下来了四十万。名将薛仁贵就此败了，大非川就是他的麦城。惨败之后，薛仁贵和吐蕃大将议和，双方各自收兵，这次西征就这样以惨败收场。因为这次惨败，薛仁贵被开除官职，再次成为一名白丁，这一年薛仁贵五十六岁，时隔二十五年之后，他又回到了白丁的起点。此后，薛仁贵又经历了宦海沉浮，曾经出任过鸡林道总管，经略高句丽，也曾经被贬出长安，迁徙象州。开耀元年（公元681年），皇帝李治又想起了薛仁贵的好，于是再次召见，说了一番肝胆相照的话：当年九成宫遭遇洪水，没有你，我就成了鱼了。
后来你北伐九姓，东击高丽，汉北、辽东如今都遵从大唐的领导，这里面都有你的功劳，你虽有过，朕岂可相忘？有人说你乌海城下贻误战机，致使失利，朕所恨者，唯此事耳。今西边不静，卿岂可高枕乡邑，不为朕指挥耶？薛仁贵听后，无言以对，君恩至此，自己只能鞠躬尽瘁死而后已了。随后薛仁贵官拜右领军卫将军，检校代州都督，再次踏上远征之路，突厥叛乱的部众听说他复出为将，很是忌惮，纷纷逃窜，躲避锋芒。这一年薛仁贵六十七岁。两年后，薛仁贵病逝，享年六十九岁，在他身后，李治追赠其为左骁卫将军，其灵柩及墓地，由朝廷一手包办。白袍老将就此随风而去，后世却长留他的传奇。相比于苏定方、薛仁贵，刘仁轨这个名字更加陌生，难道这个人也是唐朝名将吗？从战功而言，刘仁轨算得上唐朝名将，不仅能文而且能武：文，他能官至尚书左仆射；武，他能平定百济叛乱，并赢得了中日交战史上的第一战，因此他又被称为“中国抗倭第一名将“。要说刘仁轨，还得从贞观年间说起。贞观十四年，时任陈仓县尉（正九品）的刘仁轨让李世民发了火，起因是县尉刘仁轨居然将陈仓折冲都尉（从四品）鲁宁乱棍打死了。
李世民一听十分生气，当即下令将刘仁轨处斩，不过下令之后，李世民还是疑惑不解：究竟是什么原因导致一个县尉打死折冲都尉呢？李世民下令将刘仁轨押解到长安，由他亲自审讯。刘仁轨被押到了李世民的面前，李世民铁青着脸问道：“你算什么县尉，怎么胆敢打死我的折冲都尉？“刘仁轨不卑不亢地回应道：“鲁宁因犯法被羁押在陈仓监狱，但他自恃官阶较高，经常出言不逊，而且当着我下属的面对我不断辱骂，所以我就把他乱棍打死了。“刘仁轨说完，脸色平静如常。李世民正想发落，魏征在一旁说话了：“陛下知道隋朝为什么灭亡吗？“李世民问：“什么原因？“魏征说道：“隋朝末年，强人遍地，经常有人凌辱朝廷官员，这就是隋朝灭亡的原因，而鲁宁与他们一样。“话说到这个份上，李世民也明白了，这是魏征在保刘仁轨。仔细想想，也有道理，如果纵容鲁宁这样人凌辱朝廷官员，那么朝廷的颜面何在？不过乱棍打死还是有点过了，下次得注意了。
经过魏征的开脱，刘仁轨非但没死，反而调到另外一个县出任县丞，以前他是正九品（正股级），现在他是正八品（正科级）。后来刘仁轨因为不断进谏，深得李世民和李治的赏识，一路从县丞升任给事中，显庆四年，又出任青州刺史。不过在青州刺史任上，刘仁轨栽了一个跟头。显庆五年，刘仁轨受命组织海上运输，配合各路大军进攻高句丽，不料海上运输却发生了意外，海上刮起了大风，大量船只倾覆，损失很大。李治闻讯后大怒，于是开除刘仁轨的所有官职，同时命令他以白丁身份在军中继续效力。如果没有意外发生，刘仁轨这辈子恐怕再无法翻身了，不过意外很快又发生了。在苏定方征服百济之后，郎将刘仁愿奉命镇守百济王城泗沘城，中郎将王文度出任熊津总督，安抚百济亡国军民。然而王文度在渡海到达百济之后，便在军中去世，一时间军中无人做主，群龙无首。
就在这个时候，百济王国的和尚道琛和前百济王国的大将扶余福信产生了复国的念头，他们派人到倭国（日本）接回了原本在那里当人质的王子扶余丰，然后发动叛乱，将留守的刘仁愿包围在了泗沘城中。消息传到国内，李治想起了那个白丁从军的刘仁轨，这个人不正是替代王文度的最佳人选吗？于是李治下令，委任刘仁轨以白丁身份代理带方州刺史，统御王文度的部队，另外征调新罗部队，一起增援刘仁愿镇守的泗沘城。刘仁轨高兴地跳了起来，嘴里说道：“上天这是把荣华富贵赐予我老汉啊！“刘仁轨随即渡海出发，在熊津江口与百济叛军遭遇，结果百济叛军根本不是刘仁轨的对手。刘仁轨与新罗军队两面夹击，百济叛军溃不成军，被唐军杀死以及赶到海里淹死的有一万多人。消息传到叛乱和尚道琛耳朵里，道琛坐不住了，连忙解除了对泗沘城的包围，退守任存城（朝鲜半岛大兴城）。这时如果新罗军靠得住，刘仁轨就能带领本部人马与新罗军一起趁胜追击，然而没想到的是，新罗军队实在靠不住。不久，新罗军队撤了，理由是军粮吃完了。
李治得到消息之后，再次下令新罗军队增援刘仁轨，然而新罗军队走到半道遭遇了百济叛军的阻击，被打的大败，然后便狼狈地逃回了自己的国内。新罗是靠不住了，想要平叛百济还得靠刘仁轨自己，不过此时百济叛军的势力已经大增，单靠刘仁轨的兵力还是不够的。于是刘仁轨索性进入泗沘城与刘仁愿会师，按兵不动，休养生息，以静制动。很快，百济叛军内部发生了内讧，和尚道琛和大将扶余福信打了起来，最终扶余福信诛杀了道琛，自己掌握了兵权。随着时间的推移，刘仁轨的压力越来越大，原本还有几路唐军在高句丽境内作战，现在苏定方和契苾何力已经收兵班师回朝，整个朝鲜半岛只有刘仁轨一支孤军，守着一座孤城。考虑到这个局面，李治便下诏给刘仁轨：最好全军移师新罗境内，暂避百济叛军的锋芒，如果新罗国王需要唐军协防，那么就留在新罗境内，如果不需要，那么就渡海返航。
接到诏书，刘仁轨犹豫了，是听从诏令渡海返航，还是原地坚守呢？考虑再三，刘仁轨决定留下来，他知道一旦返航，那么苏定方平定百济之功将毁于一旦，更别说日后对高句丽的征战了。不，我们要留下来。其实，以当时刘仁轨的处境，他们已经很难坚守了，他们的对手扶余丰和扶余福信已经看出了他们的窘境，甚至派人送信：你们什么时候走啊，我们一定给你们送行！刘仁轨和刘仁愿就此断定，百济叛军必定以为唐军归心似箭，已无战意，这时出其不意攻其不备，应该能收到奇效。
随即刘仁轨率部发动突袭，连败百济叛军，攻陷真岘城，打通了与新罗运输粮草的通道，这下粮草问题解决了。随后刘仁轨上书李治，请求往百济增兵，李治立刻下令征调民兵七千人前往增援刘仁轨。在刘仁轨请求增援的同时，百济叛军内部又发生了变化。大将扶余福信自恃拥立有功，大权独揽，与新国王扶余丰渐渐产生了矛盾，两个人都开始算计对方。扶余福信对外宣称有病，睡到了一个地窖里，他的理想算盘是等扶余丰前来探望时，就将他斩于地窖之中。不料，扶余福信的暗杀计划还是泄露了，扶余丰听到了这个惊人的消息，索性一不做二不休，带领亲信向扶余福信发动了突袭，抢先一步将扶余福信诛杀，然后派人向高句丽和倭国请求增援。大战一触即发。