元末明初，日本正处在南北朝分裂时期，封建诸侯割据，互相攻伐。在战争中失败了的封建主，就组织武士、商人、浪人到中国沿海地区进行武装走私和抢掠骚扰，历史上称为“倭寇”。明初，国力强盛，重视海防设置，倭寇未能酿成大患。
正统以后，随着明朝政治的腐败，海防松弛，倭寇祸害越来越严重。
倭寇的滔天罪行，给中国人民造成了严重的灾难。被激愤的中国人民纷纷组织起来，进行抗倭的自卫斗争。这其中，就包括了民族英雄戚继光率领的“戚家军”，与其他明军配合，多次打败倭寇。
嘉靖三十四年（1555年）秋天，戚继光从山东调到浙江御倭前线，任浙江都司金书。次年被推荐为参将，镇守宁波、绍兴、台州三府，不久又改守台州、金华、严州三府。这些地区是倭寇时常出没、遭受倭患最严重的地方。
当时，明朝将士大多是没有战斗力的老弱病残，军队装备也破旧不堪，士兵的盔甲都是用纸片缀成的，行军打仗连营帐也没有，只好在路边的旅馆里投宿。军粮奇缺，使得将士们长期吃不饱肚子。这样一来，谁还愿打仗？一个冬天一过，戚继光手下的人都跑得差不多了。
从小生长在军人之家的戚继光对这些了解得一清二楚，他一直在想改编军队，建立一支勇猛善战的新军。
他曾多次向上司提出招兵、练兵的建议，但没得到应有的重视，直到1559年，上司才准许他作一次选兵、练兵的尝试。
戚继光认为，身体壮实，皮肤像泥土一样黝黑的农民、渔人才是最理想的士兵；相反，那些眼神轻灵，细皮嫩肉的市井刁滑之徒是决不可以征招的。
一次，戚继光骑马路过一个渔村，正好那里发生了一场械斗，一方是五大三粗的矿工，一边是黑如泥鳅的渔民，鱼叉、棍棒上下翻飞，不少人被打得头破血流，但没有一个求饶的。戚继光勒住马缰，正想上前阻拦，忽然灵机一动：这不是选兵的最好机会吗？那些械斗的矿工、渔民见来了个大官，一起围上来向他告状，七嘴八舌，乱纷纷的。
戚继光这才得知，他们是为争夺从倭寇手中夺回的战利品而发生争执的，一方说那堆衣物是倭寇从他们那里抢的，一方说是从他们渔船上掳的。
争论不下，只好动武了。
戚继光听了，不禁哈哈大笑：“你们哪，都不想想，万一倭寇真的打过来，这样东西一样都不存在了，你们还争什么呢？眼下，应该万众一心，对付倭寇呀！”戚继光趁机向大家说起倭寇在沿海的兽行，激起在场人的愤慨。有个叫犟伢的年轻人，拨开众人走到戚继光的面前，大声道：“将军，让我参加你们的队伍吧，我要跟着你去杀尽倭寇！”话音刚落，又有几个小伙子站了出来，“将军，收下我吧！”“还有我，收下我吧！”一只只手臂高高地举起，一声声呼喊动人心魄，戚继光更是激动万分，当场收下参加械斗的上百个年轻后生，把他们带回军中，五人为一伍，五伍为一甲，五甲为一队，并按照他自己设计的“鸳鸯阵”进行训练。
这天，戚继光乘船到大海上巡视，见远处的海面上有只小船，忽起忽落，随波漂流。戚继光感到惊诧，难道这是一艘无人驾驶的船？船长说：“戚将军，靠上去看看。”戚继光把手一摆：“且慢！”他吃过一次亏，有一回，他乘船出海，也碰到这样一只飘在水中的无人怪船，刚要往上靠，那船“轰”地一声爆炸了。
现在，可得小心谨慎为好。
戚继光派一名水手上前去打探，那水手泅到怪船边伸头一瞅，惊得全身直起鸡皮疙瘩，只见甲板上躺着好几具尸体，男男女女，赤身露体，从肤色衣着来看，都是沿海一带的渔民。那水手壮着胆子爬上船舷，不料，在船仓里竟发现几具倭寇的尸体。
水手把戚继光叫上船，戚继光仔细一看，发现船仓里的一只木箱里装满了三角脑袋的毒蛇，有的爬到箱子外，吐着通红的舌头，瞪着绿荧荧的眼睛。
戚继光沉思片刻，说：“一定是倭寇在翻仓时，把渔民们从蛇岛上捉来的毒蛇翻出来……”水手指着仓底一位大胡子尸体问：“那他怎么会自杀的呢？”戚继光顺着水手指的方向一看，那个大胡子倭寇竟然用枪把自己脑门打了个洞。他百思而不解。那个水手还在喃喃自语：“怪事，他自己怎么向自己开枪呢？”戚继光俯身细看，顿时明白了，指指缠着枪板机的一条蛇道：“肯定是这条蛇缠住了倭寇手中的枪，尾巴抠动了扳机，所以……”众人大眼瞪小眼，不得不佩服戚继光分析得在理。戚继光顿了一息，又道：“看看，连蛇都不想倭寇进入大明的疆土，愿与他们同归于尽，我们怎么能袖手旁观呢？”这风趣的话把大家逗得哈哈大笑。
接着，戚继光分析道：“别看这一带风平浪静，肯定有大批倭寇在活动。”他叫人把这艘无人的船拖回港湾隐蔽起来，日后自有用处。
果然，不出三天，一支二千多人的倭寇队伍驾着铁船从日本渡海进入台州海面。
听说倭寇来了，而且来了这么多人，那些刚招募来的新兵中，有几个吓得脸色发白，有的竟把刚发下来的盔甲丢下，连夜逃跑了。
戚继光一边派人去调援军，一边把八百多个士兵排在海岸上，严阵以待。一直等到海面上出现倭寇贼船的桅杆尖梢时，戚继光把胳臂一抡，几个士兵心领神会，跑到海湾边拖出一只船来。还是那只无人的怪船，船上的尸体早就被海风吹得干巴巴的，甲板上的血凝成一块块血茄。威继光往高处一站，大声说：“来来来，都来看看这艘船！”队伍动荡起来，后面的往前挤，前面的往前拥。戚继光摆着手，道：“别挤，别挤，都能看到！”将士们看到那一具具尸体，一片唏嘘。
忽然，人群中有人大叫一声：“天哪，这是我家的船！”众人马上让开一道缝，让那人挤了过来，戚继光定神一看，是犟伢子，他哭喊着奔过来要往上扑，被戚继光一把拉住。只听海风伴着犟伢子那撕心裂腑的呼喊：“爹呀，娘呀，大哥，二哥，你们死得好惨呀！”人们这才知道，犟伢子的父母前些天出海打鱼，没想到竟遇上了倭寇。他跺着脚，哭啊，喊啊，哭声揪着每个人的心，不少人也跟着啜泣起来。
戚继光再三安慰，他还是不停地哭。
戚继光辉剑往海上一指：“别哭了，倭寇已经到了眼皮底下了，我们只有狠狠地打，把这伙强盗赶回大海去！”士兵们个个摩拳擦掌地喊着：“杀尽倭寇！”“为父兄报仇！”戚继光看大家的情绪被鼓动起来了，又大声道：“以往作战我们是以多胜少，今天却是以少敌众，还有不少兄弟刚刚入伍不久，我只要求大家做好三件事，第一不要争割倭寇的首级！二不要贪恋敌人的辎重，三不要轻易杀害胁从。如果打败了敌人，缴获的一切战利品全赏赐给大家，如果敌人还没打败，都争着去枪财物，那就别怪我无情！”将士们纷纷应道：“放心吧，一切听从大帅的指挥！”“我们不会给大帅丢脸的！”船上的倭寇见海岸上刀枪林立，旌旗招展，大吃一惊。他们不敢从正面登陆，偷偷地绕道从另一处爬了上来。戚继光早有所料，派兵从小路包抄过去，他命令士兵们每人手执松枝一束，伪装成一片松林，在山林边埋伏下来。
倭寇的船泊岸了，他们争先恐后地往岸上爬，戈矛闪闪，你推我拥，长蛇般的队伍透逸行进，长达数里。隐蔽在坡上的士兵们一动也不动，远远望去，看不见一个人影，只见漫山青松，郁郁葱葱。
独眼龙吉野三郎也来了，这些倭寇都是他领来的。他四下一看，见没什么动静，便吆喝着叫大队伍往前进发。等倭寇的队伍过了一半，山崖后传来一阵海螺声，隐蔽的士兵们一起丢下松枝，居高临下地发起了进攻：倾刻间，喊杀声、火炮声，刀枪的撞突声震撼山谷；倭寇见中了埋伏，一个个嗷嗷怪叫，拼死应战。
紧接着，戚继光把令旗一举，把队伍排列成前后左右都能应战的“鸳鸯阵”，虽然这些新兵对戚家军的“鸳鸯阵”还不大熟悉，但这已足使倭寇望而生畏，敌人的阵势顿时大乱，纷纷四散逃命。戚继光见敌军渍散，便将事先做好的白旗往山上一擂，叫部下高喊：“有投奔旗下者，可免一死！”随着这一声呼叫，数百名倭寇奔得旗下，丢下武器，请求饶命。吉野三郎离开队伍，践跌撞撞地往前跑，一头栽进山谷，被乱石砸死。
二千多名倭寇，很快就被歼灭。
台州百姓听说戚继光又打了个大胜仗，便敲锣打鼓迎接戚继光率领的戚家军。
这以后，戚继光又带领新兵在福建、广东打了几个大胜仗，把倭寇打得焦头烂额，闻风丧胆。就连日本岛上的人一提起戚继光都把舌头直伸：“戚家军，了不起！了不起！”后来，倭寇很少再到中国沿海来逞强了。