先秦时期，管仲与鲍叔牙两人是好朋友。
管仲年轻时与鲍叔牙合伙一起做生意。管仲在做买卖赚了钱后，经常要多拿一些钱给家里。鲍叔牙从不计较怨恨。因为鲍叔牙知道管仲并非贪婪无耻，而是因为家庭贫困，要养家糊口。
后来，鲍叔牙跟随齐国王子小白做事，管仲跟随齐国王子纠做事。
齐国王襄公到雍林游玩，被人袭击杀死。此时，齐襄公的三弟小白正在莒国流亡，鲍叔牙辅佐他；齐襄公二弟纠在鲁国流亡，管仲和召忽辅佐他。
拥有齐国王位继承权资格的王子小白与纠，同时得到哥哥齐襄公无知死亡的消息，都想抢先回国继承王位。
鲁国国王为了自己国家的利益，派兵护送王子纠回齐国继承王位，并派管仲率兵拦截正在回国途中的另一位齐国王子小白的人马，阻止小白回国当国王。管仲领兵拦截住齐国王子小白一行人。管仲用箭射中王子小白腰带上的钩子。小白侥幸活命。管仲误以为小白被自己的箭射死。
为了欺骗敌人，齐国王子小白假装被箭射死，从马上摔了下来。躺在地下不动。管仲中计，以为自己已杀死齐国王子小白，派人骑马飞驰赶回鲁国报信。齐国王子纠得到三弟小白死亡的消息后，回国的行动迟缓下来，从鲁国走了六天才回到齐国。
齐国王子小白假装死去欺骗了管仲和哥哥纠。在管仲的人马撤退后，小白马上乘坐带帐幕的车子飞奔赶回到齐国，在齐国都城举行了国王登基的仪式，正式继承了齐国的王位后，立即派齐国军队攻击鲁国护送王子纠回国的军队。鲁军败退。齐国王子纠跟随鲁军退回鲁国。
小白当上齐国国王后，给鲁国国王写信说：“齐国王子纠是我的兄长，我不忍心亲自杀害他，请鲁国把他杀了吧。召忽、管仲是我的仇人，请你把他们送回齐国，让我将他们剁成肉酱以解心头大恨。不然，我就要派兵攻击鲁国。”鲁国王恐惧强大的齐国军队进攻鲁国，无奈，只好杀死了齐国王子纠。纠的随从召忽自杀。管仲自愿做囚犯回到鲁国，被鲁国派人送回齐国受刑。
小白继承齐国王位后，欲派兵进攻鲁国杀死管仲，报一箭之仇。大臣鲍叔牙对国王小白说：“我很荣幸地跟随辅佐您，现在您终于继承了齐国王位。君王已经无比尊贵，我无力使您更加尊贵。君王将来要治理齐国，靠高奚和我就够了。君王如果还打算称霸天下，非管夷吾（管仲）辅佐不可。管夷吾在那个国家，那个国家就强大。这个人才不能失去！”
齐国王小白初登王位，雄心勃勃，志向远大，正在招揽天下英才为己所用，欲称霸天下；听到自己非常信任的大臣鲍叔牙的建议，很契合他的心意。于是，胸怀宽广以国家利益为重的小白不计前仇，决定重用管仲治国，假借复仇的名义让管仲顺利回到齐国，害怕鲁国国王会扣住管仲不放。聪明智慧地管仲，明白自己的知己好友鲍叔牙会帮助自己，在齐王小白的面前推荐自己，不仅不会让自己死去，还要让齐王重用自己。因此，管仲选择了自愿回到齐国。
果然，事态的发展，如管仲所预料的那样，自己回到齐国后，齐国王小白任命他为齐国大夫，执掌朝廷政务。
管仲不负齐王的重托，殚精竭虑，改革创新，革除弊政，使齐国日益强大，辅佐齐桓公小白称霸天下，成就千古霸业。
管仲对鲍叔牙的情谊感慨万分，对朋友说：“当初我贫困时，与鲍叔牙一起做生意，分配钱财我会多拿，他不认为我贪财，知道我家庭困难。我几次做官都被罢免，鲍叔牙不认为我愚蠢，知道我没有遇到合适的时机。打仗时，我逃跑，鲍叔牙不认为我怕死胆小，知道我是因为家中与老母亲需要我赡养。王子纠失败后，我被囚禁遭到侮辱，鲍叔牙不认为我无耻，他知道是因为我不会因小节而羞愧，而是以不能建功立业流芳千古才觉得可耻。生育我的人是父母，而了解我的人是鲍叔。”
鲍叔牙推荐管仲执掌齐国的政务，自己甘愿听从管仲的领导，为齐王效力。
管鲍生死道义相交的故事，说明管仲与鲍叔牙两人不为金钱利益动摇彼此的友谊，是真正的知己朋友，成为千古流传后人学习效仿的典范。