杠杆是一种简单机械。在力的作用下，如果能绕着一固定点转动的硬棒就叫做杠杆。
阿基米德在他的《论平面图形的平衡》一书中最早提出了杠杆原理。他首先把杠杆实际应用中的一些经验知识当成“不证自明的公理”，然后从这些公理出发，运用几何学通过严密的逻辑论证，得出了杠杆原理。这些公理包括以下内容：
在无重量的杠杆的两端离支点相等的距离处挂上相等的重量，它们将平衡。
在无重量的杠杆的两端离支点相等的距离处挂上不相等的重量，重的一端将下倾。
在无重量的杠杆的两端离支点不相等距离处挂上相等重量，距离远的一端将下倾。
一个重物的作用可以用几个均匀分布的重物的作用来代替，只要重心的位置保持不变。相反，几个均匀分布的重物可以用一个悬挂在它们的重心处的重物来代替；似图形的重心以相似的方式分布……从这些公理出发，在“重心”理论的基础上，阿基米德发现了杠杆原理，即“二重物平衡时，它们离支点的距离与重量成反比。”
阿基米德对杠杆的研究并不仅仅停留在理论层面，他还据此原理进行了一系列的发明创造。据说，他曾经借助杠杆和滑轮组，使停放在沙滩上的桅船顺利下水。在保卫叙拉古免受罗马海军侵袭的战斗中，阿基米德利用杠杆原理制造了远、近距离的投石器，利用它射出各种飞弹和巨石攻击敌人，曾把罗马人阻于叙拉古城外长达3年之久。
在我国历史上也有关于杠杆的记载。早在战国时代，墨家就曾经总结过这方面的规律，在《墨经》中就有两条专门记载杠杆原理的。里面有等臂的，有不等臂的；有改变两端重量使它偏动的，还有改变两臂长度使它偏动的。这样全面的记载，在世界物理学史上是非常有价值的。
杠杆不一定必须是直的，在生活中根据实际需要，杠杆可以制作成直的，也可以制作成弯的，但必须保证是硬棒。滑轮也是一种变形的杠杆，并且定滑轮是一种等臂杠杆，动滑轮是一种动力臂是阻力臂2倍的杠杆。
杠杆绕着转动的固定点叫做杠杆的支点；使杠杆转动的力叫做动力；施力的点叫动力作用点；阻碍杠杆转动的力叫做阻力；施力的点叫阻力作用点；当动力和阻力对杠杆的转动效果相互抵消时，杠杆会处于平衡状态，这种状态叫做杠杆平衡。
在日常生活中，杠杆可能省力，也可能费力，也可能既不省力也不费力。这要看力点和支点的距离：力点离支点越远则越省力，越近就越费力；还要看重点（阻力点）和支点的距离：重点离支点越近越省力，越远就越费力；如果重点、力点距离支点一样远，就既不省力也不费力，只是改变了用力的方向。
生活中的费力杠杆如剪刀、钉锤、拔钉器等；省力杠杆如开瓶器、榨汁器、胡桃钳等。既不省力也不费力的杠杆如定滑轮、天平等。