乾隆五十七年，英国国王乔治三世派使团来华，欲与中国建夕卜交关系。乾隆皇帝把他们当成朝贡的使臣，赐以礼物，以大义，双方的会面不欢而散。幸而有使团成员的详细记录和中国史籍的记载，使我们得知这场对话的具体情形。
公元1792年，正当中国乾隆五十七年，英国国王乔治三世派遣一支七百余人（包括水手）的庞大外交使团，经过十个月的航行，到达中国天津大沽口外，等候皇帝的接见。
从当时世界的整体发展而言，经过工业革命，英国已经取代西班牙、葡萄牙的地位，成为世界经济实力最强的工业国家，急于得到原料基地，开拓世界市场。此前英国东印度公司已经在印度获得成功，他们把目光瞄准了幅员更广的中国。率领使团的马戛尔尼曾任英国驻俄公使、加勒比总督、马德拉斯总督，是老经验的外交家。英国内阁希望马戛尔尼通过与中国的谈判，取得七项成果，其中包括，为英国贸易在中国开辟新港口；尽可能在靠近生产茶叶与丝绸的地区获得一块租界地或一个小岛，让英国商人可以长年居住，并由英国行使司法权；要求向北京派常驻使节；在不引起中国人怀疑的条件下，使团应该什么都看看，并对中国的实力作出准确的估计等等。
中国与周边国家的外交一直实行朝贡体制，即周围臣服小国定期向“天朝”上贡，“天朝”皇帝大量慷慨的赏赐，和偶尔的贸易活动。从康熙后期开始，实行严厉禁海政策，断绝与海外诸国的交往。中英双方的区别不仅在于语言，英国使团从出行那一刻就已注定了失败的命运。
乾隆五十八年（1793）六月，使团到达首站澳门，会晤广东巡抚郭世勋，不久深居九重宫阙中的乾隆皇帝接到报告，乾隆对客人远道到“天朝”晋见感到高兴，他命令既要好好招待英国人，又要对他们严密监视。沿海各地巡抚都接到了命令。
七月三十一日，使团抵达白河口，中国官方派两名高级官员负责具体接待事宜，他们把礼物搬到中国船上，主要物品有天体运行仪、地球仪、世界最先进的战舰模型、各种枪支、利剑、望远镜、气压计、秒表、瓷器，以及英国著名人士的肖像画和英国风景画等等，总之，囊括了世界上最先进的科技产品、武器和名贵的油画作品，共装了五百多只箱子，乾隆皇帝当作贡品全部接受，没有表示震惊，因为明清之际的文化交流，大量西方产品进入中国，传教士带给明朝万历皇帝的礼物就有钟，郎世宁是清初出色的宫廷油画家。乾隆年间，由于世界贸易范围拓展，大量西方人来到中国南方沿海地区，钟、表、望远镜等物品源源不断进入中国，乾隆自己就是一个机械师，会拆装各种仪器。他对这些物品兴趣不大，作诗一首：
视如常却心嘉笃，不贵异听物诩精。
怀远薄来而厚往，衷深保泰以持盈。
不久中英双方起了严重的纠纷，争执的原因就在于礼仪。每次会见中方总督、宣读圣旨，马戛尔尼只是脱帽示敬，从不行磕头礼，乾隆指示对蛮夷之人不必过于苛求。中国官员通知英方，乾隆帝将在热河避暑山庄接见他们，晋见皇帝陛下的礼仪绝对不能马虎。但马戛尔尼坚持拒绝叩首礼。
船队继续航行，中方给使团船挂上长幡，上面大书：“英吉利贡使”。英方所带的礼物一律称贡物，马戛尔尼自称君主特使，乾隆命令：“总称贡使，以符体制”。八月十一日，一行人到达天津，乾隆赐宴，英国人照样没有叩头就大吃特吃，中国官员汇报时有意混淆免冠和叩首两个动作，含糊称为“免冠叩首”，这被皇帝误认为英方已接受叩首礼，和珅指示尽快教会英国人的具体跪拜，遭到马戛尔尼的拒绝。
八月二十一日使团一行及陪同的中方官员穿过北京城区，下榻于圆明园一座年久失修的别墅里。礼物就地在圆明园安装展览，乾隆派工匠向英国人学习复杂的装卸技巧。上到王公下到百姓，参观礼物的人蜂拥而至，乾隆的三个皇孙每天前来观看。五天后，英国使团迂回北京城居住，环境大为改善。与此同时，马戛尔尼与中方的钦差大臣徵瑞的冲突越来越尖锐，他拒绝练习跪拜礼，对钦差大臣下了逐客令。徵瑞的办法是退回英国公使的照会，请他直接交给最有权势的阁臣和珅，徵瑞后因办事不力被罢官。九月初二，马戛尔尼启程去热河，一周后到达。在离宫殿一里处，全体人员梳洗一番，排成整齐的队伍，在“上帝保佑吾王”的乐曲声中缓慢前进。
乾隆皇帝亲自规定晋见礼仪，免去英国使团三跪九叩首的大礼，允许他们行一叩首礼。马戛尔尼转交的英王信件，里面提出的通商、派驻使节、保卫在广州的英国侨民的安全等要求使乾隆十分不快。双方的对立加剧，经过几天讨价还价，决定中方行叩首礼，英方行单膝下跪礼、取消吻手的环节，因为这是对中国天子的人身亵渎。但双方的观念仍然错位，英国人视此礼节为己方的胜利，而中方认为单膝下跪是臣服的表示，中华上邦对蛮夷之人不懂规矩只有宽宏大量。乾隆皇帝虽然屡示宽大，依然压制不住怒火，在给陪同使团的中国官员的谕旨中申斥英方的无礼，晋见后将中方赏赐的礼物陈设在午门外供大众参观，不许使团在京多作停留。
九月十四日，重要的日子终于来临，凌晨三点，英使和随行人员摸黑向皇宫进发，四点到达，所有人员排列整齐，清晨七点，乾隆皇帝驾到。皇帝经过时，所有的官员跪倒在地，英国大使也不能例外，他们单膝着地。要强调的是，同时晋见的不止英国一家，还有蒙古王公和缅甸贡使，英国使团夹杂在诸朝贡使团的中间。
皇帝就座后，英国公使团四人，包括使团成员斯当东的儿子，一个会说些中国话的十三岁的孩子，他们走到正中，再次行单膝下跪礼。马戛尔尼奉上英王的信件，乾隆帝回赠以白玉如意。马戛尔尼自己的礼物是两块镶钻石的珐琅手表，得到绿如意一柄。斯当东父子献上两支气枪，乾隆似乎很喜爱小斯当东，给予特别的赏赐，从腰间解下荷包赐给孩子。拜会结束，众人席坐饮宴，乾隆帝亲赐马戛尔尼和斯当东温酒一杯，并祝英王健康长寿。
中国人究竟怎么看待中、英首次官方接触？中国官方的记载口下：“上御万树园大幄次，英吉利国正使马戛尔尼、副使斯当东等人觐。并同扈从王公大臣，及蒙古王贝勒贝子公额附台吉，暨缅甸国使臣等赐宴，赏赉有差。”
英国公使九月十八日被邀请进宫看戏，九月三十日，英国使团人员在人群中最后看了一眼坐在轿中匆匆而过的皇帝。
英国使团虽然通过此行了解了中国的风土人情，见到了许多官员，也见到皇帝本人。乾隆写了一封有名的长信“特此敕谕”，信中请英国人不必老远跑来“天朝”朝贡，英国国王只要体会“朕意”保全本邦就算完成了乾隆帝的旨意。英国人想做的事没有一件获得成功。中英的首次正式外交接触就此结束。