天闲星公孙胜--梁山泊副军师，公孙胜，复姓公孙，单名胜，道号“一清先生“，生得一双杏眼，落腮胡须，身长八尺，相貌堂堂，乃蓟州人氏，自幼在乡中好习枪棒，学成武艺多般，大家都呼他为公孙胜大郎。后来师从罗真人，学得一身道术，善能呼风唤雨，驾雾腾云，江湖上都称他做“入云龙“。为给岳父蔡京庆寿，大名府留守梁中书大肆搜刮民财，共得十万贯金珠宝贝，名曰“生辰纲“。公孙胜得之消息后激于义愤，往投晁盖献劫夺之议，在晁盖庄遇刘唐、吴用、阮氏兄弟，风云际会一拍即合，七星聚义，又有“白日鼠“白胜加入，遂成“智取生辰纲“之举。石碣村一战，运用所学道术，巧运长风火烧官军战船立下头功，上梁山后助晁盖火并王伦，开水浒寨基业。后中途省亲回家。宋江大战高唐州为高廉妖法所败，戴宗、李逵上九宫县二仙山相请。奉师父罗真人之命，二次下山大败高廉，石碣天文位列天闲星，与吴用一起共为军师。
天勇星大刀关胜，大刀关胜，幼读兵书，深通武艺，有万夫不当之勇。原来是蒲东的巡检，后被蔡太师调往梁山泊攻打宋江。关胜一人大战林冲、秦明两人。后用计擒住张横、阮小七。宋江不能取胜。呼延灼用假投降的办法引关胜兵马进入宋江的大寨，被挠挂钩拖下马鞍活捉。关胜感到宋江有胆识重义气，便归顺了梁山。关胜念及宋江及梁山诸英雄的侠义，以及朝廷的昏昧，奸臣弄权而投靠了梁山，归顺梁山后，随梁山军东征西杀，并招降了单廷珪、魏定国等人。蔡京调兵进攻梁山，关胜和圣水将单廷珪几十回合，后用拖刀计杀败单廷珪，劝服使之投降了梁山。忠于宋江，同意招安。受招安后，关胜被封为大名府正兵马总管。在梁山泊英雄中排马军五虎将第一位，坐第五把交椅。在攻打辽国、方腊的战斗中表现卓越。
天雄星豹子头林冲，三十六天罡星的第六星。林冲，在梁山泊英雄中排行第六，马军五虎将第二。早年是东京八十万禁军枪棒教头。因他的妻子被高俅儿子高衙内调戏，自己又被高俅陷害，在发配沧州时，幸亏鲁智深在野猪林相救，才保住性命。被发配沧州牢城看守天王堂草料场时，又遭高俅心腹陆谦放火暗算。林冲杀了陆谦，冒着风雪连夜投奔梁山泊，为白衣秀士王伦不容。晁盖、吴用劫了生辰纲上梁山后，王伦不容这些英雄，林冲一气之下杀了王伦，把晁盖推上了梁山泊首领之位。林冲武艺高强，打了许多胜仗。在征讨江浙一带方腊率领的起义军胜利后，林冲得了中风，被迫留在杭州六和寺养病，由武松照顾，半年后病故。
天猛星霹雳火秦明。秦明，山后开州人，上梁山前为青州指挥司兵马总管兼本州统制，祖是军官出身，善使一条狼牙棒，有万夫不当之勇。因为他性格暴燥，声若雷霆，因此众人都称呼他为“霹雳火”。宋江为避祸，投靠花荣客居清风寨，元夜外出观灯为刘高夫妇陷害，打入死牢，并由黄信定计诱花荣一并擒之，与宋江一同打入囚车押往青州，路上为清风山好汉燕顺、王英、郑天寿救下，并擒住刘高。黄信逃回清风寨写信求救，青州知府慕容彦达得信后，命本州兵马总管秦明带兵征剿清风山，在山下与花荣大战，中宋江等设下的诱兵之计，落入陷马坑内被擒，宋江等人劝其入伙，秦明不允，众人用酒将其灌醉，派人穿其衣甲夜打青州。青州知府慕容彦达不辩真伪，以为秦明已反。天明，众人送秦明下山，秦明单骑来到城下，城上知府大骂秦明并斩其家小，秦明无奈重返旧路遇宋江等人同回清风山，告知所使之计，秦明大怒，众人反复陪礼劝说，宋江又许花荣之妹与其为妻，秦明方降;随后单骑前往清风寨，说服徒弟黄信，众人起程同上梁山，从此山寨又添一员猛将，英雄排座次秦明为百单八将之七，成梁山泊马军五虎大将之三。
天威星双鞭呼延灼，呼延灼原为汝宁郡都统制，当时梁山军队攻陷了高唐州，令朝中震惊，太尉高俅向宋徽宗推荐呼延灼为征寇大将，于是天子宣呼延灼面圣，并因其一表非凡而龙颜大喜，御赐了一匹踢雪乌骓予呼延灼坐骑。呼延灼引荐陈州团练使“百胜将“韩滔及颍州团练使“天目将“彭玘为正副先锋，共同讨伐梁山。与梁山军队接战后，呼延灼先后与林冲、扈三娘及孙立交锋，均不分胜负，然而副将彭玘却为扈三娘所擒，于是呼延灼与韩滔以“连环马“大胜宋江，又请来炮手“轰天雷“凌振助战，令梁山军队几度陷于苦战。可惜后来晁盖、宋江等先行诱擒凌振，吴用又使汤隆、时迁及乐和用计，请来“金枪手“徐宁，教授梁山军队使用钩镰枪，大破“连环马“，结果韩滔遭擒，官军败阵。呼延灼不能支吾，唯有只身逃往青州地面，投奔知府慕容彦达，以图伺机卷土重来，讵料投身青州途中又被盗走了踢雪乌骓，令呼延灼锐气尽堕。来到青州后，慕容知府请呼延灼助其将二龙山、桃花山、白虎山的贼寇剿尽，方肯替其向朝廷保奏免罪。呼延灼于几场战役中大败周通、李忠、孔明等人，又与鲁智深、杨志交手，不分胜负，双方僵持不下。后来孔亮到梁山请宋江引军来援，吴用设计先擒呼延灼，最后呼延灼于陷坑中被活捉，在宋江的好言相劝之下，正式归顺梁山，重获踢雪乌骓，献计打破青州，三山聚义，众好汉同归水泊。成为梁山马军的一员重要将领。
呼延灼奉命向攻打梁山的“大刀“关胜诈降，并成功骗得关胜劫寨，将其擒下，立下大功。排座次时，呼延灼位列天罡星第八位，上应“天威星“，为梁山第八名好汉，又被封为“马军五虎将“之第四员，与杨志、韩滔、彭玘一同镇守梁山泊正北旱寨。后来多次在战阵中担任北方或后军的主将，主要对应军中的“玄武“方位。