有了文字以后，各族先民的相互交往便不断见于各种史料。其中，最多见的是羌人资料。有关羌人的文字记录始于商代，甲骨文中有大量有关羌人的记载，反映了古羌人与商族和商王朝的密切关系。在此后的汉文史料中又大量保存了有关羌人的传说资料和史迹。如发源于青藏高原的昆仑神话中，保留了许多口耳相传的古代羌人史料，对居于湟水源头、青海湖之滨的羌人部族首领西王母，《山海经·穆天子传》记载她“其状如人，豹尾虎齿而善啸，蓬发戴胜”。《尚书·舜典》讲羌人族源“窜三苗于三危”，《史记·五帝本纪》解释说：“迁三苗于三危，以变西戎。”《后汉书·西羌传》讲古羌人活动地“滨于赐支，至乎河首，绵地千里”。这些记载，都说明羌人与中原地区民族早有了一定交往。《后汉书》等还载“大禹出于西羌”，根据《禹贡》《国语》《史记》等中的记述，大禹带领西部羌人，自西而东，循着黄河走势，导川凿山，历尽千难万险，完成治水大业。一部分羌人因此而留居内地，被封为许多姜姓国，后散布于河南、山东以及关内、陇西等地区。
商、周两代与羌人的关系更为密切，《诗·商颂》说：“昔有成汤，自彼氐羌，莫敢不来享，莫敢不来王，曰商是常。”《史记》载周的始祖后稷也是羌人血脉，为羌女姜原妆所生，后别姓姬氏，为周人祖先。
姬、姜两姓长期结成婚姻联盟，武王即位后，姜子牙等许多姜姓贵族受封。据《穆天子传》《竹书纪年》等记载，周王朝与留居青海高原的古羌人有过各种形式的联系，周穆王曾亲自西巡，在昆仑之丘两次举行祭祀黄帝的大朝、大享典礼，“执白圭玄璧以见西王母”，并与她饮宴对歌于瑶池之上。穆王十七年，又西征昆仑丘，再见西王母。40年后，西王母入朝，进行了回访。战国初，河湟羌人向农耕兼畜牧的生产方式过渡，民族人口不断增加，以亡归于秦的无弋爰剑为首领，尊其为河湟羌人始祖。后因先秦向西扩张势力，剑之孙印畏秦之威，率部出赐支河西数千里，远徙今青海西南界或西藏东北角，后称之为“发羌”“唐旄”，约于五六世纪融于吐蕃，成为藏族先民的一个组成部分；有的向西南迁移，今甘南、川西地区藏族与之有一定族源联系。西汉时期，活跃于青海高原的羌族种落有数十个，西汉政权曾设护羌校尉，内徙羌民，使羌汉杂居，实行屯耕，在政治、经济上进一步加强了羌人与中原地区的联系，使羌族社会和汉族社会逐步形成内在的结合关系。汉武帝时，西汉经过七八十年的休养生息，社会经济得到恢复和发展，国力强盛，实施“征伐四夷，开地广境，北却匈奴，西逐诸羌”的战略，曾数次派兵攻伐河湟羌人，建立郡县，构筑亭燧要塞，实行一系列行政军事管理制度。并一面安抚降羌，对归降的羌人豪酋封王授侯，一面向湟水流域迁徙汉人，开置公田。宣帝神爵二年（前60年），西汉置金城属国，将河湟诸羌纳入中央王朝疆域，进行更有效的管辖。西汉末年，王莽秉政，进一步开拓疆土，设置西海郡，将其统治势力深入到青海湖地区。期间，为了保障西部边陲的长治久安，西汉王朝采纳赵充国“罢兵屯田”的建议，减少军费开支，减轻百姓负担，从临羌到浩高宜同月段一带的湟水、浩高宜同月段水流域拓荒屯田，兴修水利交通工程，修复邮亭，整治道桥，致力于边疆社会公益事业。特别是把内地先进的生产工具和技术传播到这里，提高了生产力水平，促进了民族间经济、文化的交流和发展，开西部开发的先河。东汉王朝设金城郡，复置护羌校尉，析置西平郡，在陇西太守马援的建议下，在河湟地区“置长吏，缮城郭，起坞堠，开导水田，鼓励百姓耕牧”，并更大规模地在河湟流域屯田，扩大耕地，兴修水利，引进技术，发展生产，一度出现升平景象。同时，屯田促进了经济、文化交流，密切了民族关系。当时河湟护羌校尉邓训宽柔待羌，以恩信取民，热心公益，鼓励生产，革除陋习，传播医术，颇得羌人拥戴。他去世后，每日祭奠者有数千人之多，家家为之立祠，甚至被当地人奉为西宁城隍，至今香火不断。
魏晋以来，甘、青河湟地区连年征战不息，民不聊生，但曹魏、西晋对羌人地区的经营治理始终没有停止，也曾出现一些范例。如曹魏时期的凉州刺史徐邈，在其任内兴水利，整盐池，“务农积谷，立学明训，进善黜恶”，“禁厚葬，断淫祀”，振兴地方经济，革除陈风陋俗，河湟地区一度出现“家家丰足、仓库盈溢”，“风化大行，百姓归心”的局面。
西晋西平太守马隆曾在河陇地区解放奴婢为编户齐民，发展农业，恢复社会秩序；西平郡公张轨奖励农桑，铸造钱币，兴办学校，选拔人才。这些措施为发展经济、文化，协调民族关系起到了积极作用。由于长期经济、文化的交流，中原文化不断在西陲边地扎根，同时中原文化也受到羌文化的习染和熏陶。
三、吐谷浑与内地的交往
吐谷浑立国后，其兴衰史实际上是与祖国内地政权的关系史。在南北朝诸政权中，吐谷浑与北魏及其以后各政权由于地理上相接，族属同出于鲜卑，交往尤为密切。330年，吐谷浑正式立国后，曾与前秦、西秦等接触，简文帝咸安元年（371年），前秦封吐谷浑主碎奚为“安远将军、渐强川侯”。此后，吐谷浑主视连被西秦封为“沙州牧、白兰王”。阿豺在位时（417—426年），吐谷浑国势转盛。刘宋文帝元嘉八年（431年），西秦为夏所灭，吐谷浑乘隙攻灭夏国，尽有西秦故地，与北魏接壤。是年，吐谷浑为求自保，遣使向北魏朝贡，北魏封吐谷浑主慕贵理为“大将军、西秦王”。
自此，双方常遣使往来。元嘉十三年（436年），慕贵理死，慕利延立。次年，北魏遣使策谥慕贵理为惠王。后拜慕利延为镇西大将军，改封西平王，以慕贵理子元绪为抚军将军。后因吐谷浑内部变故，双方一度征战。元嘉二十九年（452年），慕利延兄之子拾寅继承王位，北魏又封其为“镇西大将军、沙州刺史、西平王”，双方以相安关系为主。拾寅之孙伏连筹继位后，因两次为北魏凉州刺史宋颖解围，被北魏封为“西海郡开国公、吐谷浑王”。因相对和平的环境，吐谷浑发展很快，其疆域“东至叠川（今甘肃迭部县东南），西邻于阗，北接高昌，东北通秦岭，方千余里”，国势达到鼎盛。据统计，“吐谷浑向北魏遣使共达61次之多”，双方通过频繁交往，加强了二者的关系，北魏分裂成东、西魏后，西魏地接吐谷浑，双方仍一度保持联系，吐谷浑主夸吕曾遣使向西魏献被称为“能舞马”的良马及羊、牛等。
北周建立后，与吐谷浑“与共分疆，仍讲和好”。吐谷浑亦多次遣使向北周朝贡，对西魏、北周前后遣使达9次之多。同时，吐谷浑也与东魏及以后的北齐，与南朝的宋、齐、梁政权等也建立过通婚、朝贡等友好关系。特别是把刘宋王朝视为华夏正宗中央王朝的继续，曾二十多次遣使贡献方物。刘宋政权封吐谷浑主阿豺为“安西将军、沙州刺史、浇河公”，曾封慕贵理为征西大将军，西秦、河二州刺史，领护羌校尉，晋爵陇西王，封慕利延为河南王。后来，齐、梁政权也与吐谷浑保持着友好关系，尤其吐谷浑多次遣使至梁，“其使或岁再三至，或再岁一至”，“献赤舞龙驹及方物”。
梁武帝信佛，吐谷浑王伏连筹特意在益州建造了一座九层佛寺。总之，在南北朝对峙时期，吐谷浑力求与北朝相安，与南朝通好，频繁通使往来，吸收先进文化，发展社会经济，促进了民族间的相互了解和融合。
隋初，文帝欲统一吐谷浑，曾纳其降臣，双方一度征伐，至开皇十一年（591年），世伏立为吐谷浑主，双方进入和平交往阶段。开皇十六年（596年），隋文帝以宗室女光化公主嫁与世伏。次年，国人杀世伏，立其弟伏允为可汗，伏允上表请依吐谷浑“兄死妻嫂”的风俗，娶光化公主，文帝许之。自此“朝贡岁至”，双方保持着友好关系，社会呈现繁荣景象。隋炀帝即位后，好大喜功，曾亲自西巡，征服掠夺吐谷浑，给民族关系布下了阴影，但在客观上扫清了中西交通障碍，有利于文化交流和民族融合，有一定积极意义。
唐武德初，吐谷浑应唐高祖李渊之请，助唐击败割据河西的李轨，双方即建立起通使互市关系。诺曷钵立为吐谷浑主后，唐朝曾派兵协助其稳定国势，吐谷浑因此而成为唐的属国。贞观十年（636年），诺曷钵请颁唐历，并亲赴长安觐见，唐太宗封其为河源郡王，4年后又以宗室女弘化公主嫁与为妻，双方关系日益亲密。
吐谷浑以畜牧业为主，西迁之后，与青藏高原的古羌人融为一体，吸收西北游牧生产技术，取长补短，畜牧经济得到发展，盛产马、牦牛、藏系绵羊、山羊、骆驼，尤其是当地良种马与中亚的汗血马（波斯马）交配出的青海骢享有盛名。他们训练出的“舞马”常作为贡物献给南北朝政权，成为宫廷的娱乐马。吐谷浑兼营农业，种植大麦、青稞、粟、豆类、蔓菁等，曾引进汉地牛耕铁犁、浇水灌溉、耙耱耕地等先进技术，使农业得到发展，至今在青海海南藏族自治州共和县的三塔拉、沙珠玉、切吉、兴海县的大河坝，同德、贵德两县的沿河一带留有隋代屯田的遗迹。吐谷浑有皮毛加工、毛麻纺织、金玉木器制作、冶铁锻造、酿酒、制盐等民间手工业，随着与其他民族的交流，制造技术不断改进，不少达到很高水平。在吐谷浑时，有条通道，后人称“羌中道”或“吐谷浑道”，从西宁出发，过日月山，沿青海湖两岸，直到格尔木，再从格尔木往西到新疆诺羌、库尔勒等地，吐谷浑人借助此道，与内地和西域有频繁的贸易往来，有官方的贡使，也有民间互市、文化交流，将自己的地方特产如牦牛、战马、舞马、厂置剡毡、毛颤等时常作为贡物献给他国，也从西域或别的部族得来金银玉器、金钏、乌丸帽、丝绢布帛、各种手工产品、生产工具等，不仅政治上增进了友好关系，而且经济上互通有无，文化上也促进了交流联系。
四、其他部族与内地的联系
祖国内地与青藏高原上的苏毗女国、党项、白兰、附国、象雄以及吐蕃王室的发祥地悉补野部等的联系也由来已久，有关史书都记载了它们的大致方位、距离、地理地形特征、风土人情、宗教信仰、出产方物以及来往情况。如《隋书》记载，早在隋文帝开皇六年（586年），苏毗即向隋遣使朝贡。隋炀帝大业四年（608年）起，附国多次遣使到隋，取得联系，隋王朝曾“缘西南边置诸道总管，以遥管之”。《旧唐书》载唐高祖武德年间，东女国“女王汤滂氏始遣使贡方物，高祖厚资而遣之”。唐太宗时又来朝，太宗“降玺书慰抚之”。该书还载，贞观初，党项诸羌归附唐廷，太宗曾拜羌酋拓跋赤辞为“西戎州都督，赐姓李氏，自此职贡不绝”。吐蕃强盛后，拓跋氏请求内徙，唐“移其部落于庆州，置静边等州以处之”。《唐会要》载，贞观五年（631年）、十五年（641年），大羊同国闻中国威仪之盛，遣使朝贡，“太宗嘉其远来，以礼答慰焉”。松赞干布统一青藏高原后，原来的各部族小邦仍保持相对独立的状态，与祖国内地继续保持着联系，这方面的记载亦不乏见，如《新唐书》载，天授年间，党项西北部的一些首领内附，“户凡二十万”，唐朝“以其地为朝、吴、浮、归十州，散居灵、夏间”。《通典》等中记有吐蕃悉补野部的兴起史，据藏文史书记载，悉补野部很早就特别重视历算，为建立本民族的历算体系，首先吸取汉地的历算方法。《红史》记载说，在囊日松赞时期，即“从汉地得到历算与药物”。
当然，青藏高原腹地远离祖国内地，加之交通闭塞、语言隔阂等，相互间的交往联系远不如后来那样密切，汉藏史书记载也难免挂一漏万。但应该肯定的是，青藏高原各族先民自古以来即与祖国内地在政治、经济、文化各方面进行交往，在长期的发展中，互相补充促进，共同发展进步，推动了社会历史的进程。