彭越是昌邑人，别号彭仲，常在钜野湖泽中打鱼，伙同一帮人做强盗。陈胜、项梁起事后，有个年轻人对彭越说：”很多豪杰都争相树起旗号，背叛秦朝，你也可以站出来，咱们也像他们那样干吧。”彭越说：“现在两条龙刚刚搏斗，还是等一等吧。”
过了一年多，泽中一百多年轻人聚集起来，前去追随彭越，说：“请你做我们的首领。”彭越拒绝说：“我不愿和你们干。”年轻人执意请求，他才答应了。跟他们约好明天太阳出来集合，迟到的人杀头。第二天太阳出来的时候，有多人迟到，最后一个人直到中午才来。彭越很抱歉地说：“我老了，是你们执意要我当首领。现在，我们本来约定好时间却有很多人迟到，不能都杀头，只杀最后来的那个人吧。”就命令校长杀掉他。大家都不太相信他的活，所以才笑着说：“何必这样呢，今后不敢再迟到就是了。”但彭越还是一把拉过最后到的那个人杀了。设置土坛，用人头祭奠，号令所属众人。众人都大为震惊，害怕彭越，从此没有谁敢抬头看他，于是就带领大家出发夺取土地，收集诸侯逃散的士兵，有一千多人。
沛公从砀地北上攻击吕邑时，彭越援助了他，昌邑没有攻下来，沛公带领军队向西进发。彭越也领着他的人马驻扎在钜野泽中，收编魏国逃散的士兵。项籍进入关中，分封诸侯后，就回去了。这时彭越的部队已发展到一万多人却没有归属。汉元年秋天，齐王田荣背叛项王，就派人赐给彭越将军印信，让他进军济阴攻打楚军。楚军命令萧公角率兵迎击彭越，被彭越打得大败。汉二年春天，汉王和魏王豹以及各路诸侯向东攻打楚国，彭越率领他的部队二万多人在外黄一带归汉王。汉王就任命彭越做魏国国相，独揽兵权，平定梁地。
一次，汉王在彭城战败，向西溃退，彭越把他攻占的城池也都丢失了，独自领军向北驻守在黄河沿岸。汉王三年，彭越经常往来出没替汉王游动出兵，攻击楚军，在梁地断绝楚军的后援粮草。汉四年冬，项王和汉王在荥阳相持，彭越攻下睢阳、外黄等十七座城邑，项王听到这个消息，就派曹咎驻守城皋，亲自向东收复了彭越攻克的城邑，彭越带着队伍北上谷城。汉五年秋，项王的军队向南撤退到夏阳，彭越又攻克昌邑旁二十多个城池，缴获谷物十多万斛，用作汉王的军粮。
又一次，汉王打了败仗，派使者叫彭越合力攻打楚军。彭越说：“魏地刚刚平定，还畏惧楚军。不能前往。”汉王举兵追击楚军，却被项王在固陵打败。便对留侯说：“诸侯的军队不跟着来参战，怎么办呢？”留侯说：“齐王韩信自立，不是您的本意，韩信自己也不放心。彭越本来平定了梁地，战功累累，当初您因为魏王豹的缘由，只任命彭越做魏国的国相。如今，魏王豹死后又没有留下后代，何况彭越也打算称王，而您却没有提早作出决断。您和两国约定：假如战胜楚国，睢阳以北到谷城的土地，都分封给彭相国为王；从陈以东的沿海地区，分封给齐王韩信。齐王韩信的家乡在楚国，他的本意是想再得到自己的故乡。您能答应把这些土地分给他们．这两个人很快就可以招来，即使不能来，事情发展也不至于很糟糕。”于是汉王派小使者到彭越那里，按照留侯的策划行事。使者一到，彭越就率领全部人马在垓下和汉王的军队会师，于是大败楚军。此时，项籍已死。那年春天，封彭越为梁王，建都定陶。
汉十年秋天，陈稀在代地造反，汉高帝亲自率领部队前去讨伐。到达邯郸，向梁王征兵，梁王说有病，只派将领带着军队前去。为此高祖很生气，派人责备梁王。梁王害怕，打算亲自前往谢罪。他的部将扈辄说：“大王当初不去，被他责备了才去，去了就会被捕。不如就此起兵造反。”梁王不听从他的意见，仍然说有病。梁王的太仆到汉高祖那儿，控告梁王和扈辄阴谋反叛。于是皇上派使臣出其不意地袭击梁王，逮捕并把他闪禁在洛阳。主管官吏审理，认为他谋反的罪证具备，请求皇上依法惩处。皇上赦免了他，废为平民，流放到蜀地青衣县。彭越向西走到郑县，正赶上吕后从长安来，打算前往洛阳，相遇后，彭越对吕后哭泣，亲自分辩自己并没有罪行，希望回到故乡昌邑。吕后答应下来，和他一块东去洛阳。吕后向皇上陈述说：“彭越是豪壮而勇敢的人，如今把他流放蜀地，这是给自己留下祸患，不如杀掉他。所以，我带着他一起回来了。”于是，吕后就让彭越的门客告他再次阴谋造反。廷尉王恬开呈报请诛灭彭越家族，皇上批准，于是诛杀了彭越，灭其家族，封国被废除。