萨斯特鱼龙的出现，标志着鱼龙最辉煌的时代来临了。此后两千万年里鱼龙都是中生代海洋的统治者，这些动物威严而缓缓地游荡着，没有生物可以威胁它们。
但是三叠纪即将结束，随之而来的侏罗纪是全球广泛海侵的时期，一望无垠的大洋受到众多生物觊觎，前有新登场的上龙步步紧逼，后有“海洋神话“鲨鱼如影随形，鱼龙只有继续加快进化才能保住自己的王位。这一次，鱼龙没有走“粗、大、壮”的老路，而是向速度型发展。
阳光洒满三叠纪的海洋，温暖着浅海的开阔台地，明亮的水体养育了各种各样的生命，菊石、海百合、海扇以及珊瑚虫等海洋生物也无一不在这片生机盎然的海水中见缝插针，占领任何可以找到的空地。枝羽叶在水面漂荡，准康尼克贝几乎铺满了整片珊瑚礁，板鳃鱼正成群巡游，板鳃鱼身上银色鳞棘的釉质在阳光下发出奇幻的光晕。一束创口海百合用它们网状或铰接状根簇紧紧抓住漂浮的树木，过着假浮游的生活，把它们洁白柔美的身躯分布到世界各地去。在更深的、阳光无法完全施展魔力的水域，一条黔鱼龙在菊石群中穿梭，追逐着亚洲鳞齿鱼……
1999年，中国贵州关岭再传佳音，古生物学家在新铺乡黄泥塘地段发掘出两具极为奇特的鱼龙化石，定名为周氏黔鱼龙，种名献给古生物学家周明镇。这是一种中小体形的晚三叠纪鱼龙，全长在1.2~1.6米之问，之所以说它奇特，是因为黔鱼龙同时具备了三叠纪鱼龙和侏罗纪鱼龙的双重特征，这种过渡形态的品种为古生物学家研究鱼龙的发展带来了重要的信息。
虽然黔鱼龙的四肢仍是长鳍型（典型的三叠纪鱼龙特征），但其后肢肱骨已有了变短、变宽的趋势，且前肢掌骨和指骨都已成为圆形，这是侏罗纪鱼龙的特征；再看它的头骨，黔鱼龙眼眶又圆又大，直径有8.3厘米，相对于24厘米长的头骨来说比例很大；如果读者还记得前面对杯椎鱼龙的描述，就知道三叠纪的鱼龙眼睛都是比较小的，而我们熟悉的侏罗纪鱼龙，比如大眼鱼龙则有一对巨大的眼睛。黔鱼龙的眼眶就比例而言是所有鱼龙中最大的，打破了长久以来大眼鱼龙保持的大眼纪录，说明这类动物应是深海常客，其对阴暗环境有很好的适应。
黔鱼龙的吻部极度凸出，这和侏罗纪鱼龙相符；更重要的是，黔鱼龙肋骨已经进化为典型的双头型了。当然，黔鱼龙还有一些自己独特的结构，它的躯干部脊柱极度隆起，其程度甚至超过了侏罗纪、白垩纪的鱼龙，乍看上去好似驼背一样。此外，黔鱼龙的尾部下弯程度介于三叠纪鱼龙和侏罗纪鱼龙之间，后肢比前肢还要粗壮一些。正由于黔鱼龙如此独特，古生物学家现在将其单独划分为一个科。
当黔鱼龙在贵州的深海游猎时，美洲则出现了第一种真鱼龙类——加利福尼亚鱼龙，其发现地点顾名思义。加利福尼亚鱼龙定名于1934年，它也是一种晚三叠纪鱼龙，尽管还没有进入侏罗纪，但这种鱼龙已经成为了“真正鱼形”动物，93米的体长也正是侏罗纪鱼龙的“标准体长”。
虽然加利福尼亚鱼龙的荐前脊椎骨数目比通常的鱼龙品种少，只有45~50枚，但每枚脊椎都伸展变长了，因此其总体长仍能“达标”。与黔鱼龙相比，加利福尼亚鱼龙的尾部极度下弯，说明它已经有了很完美的鲨状尾鳍，指骨和趾骨都已经变圆、变宽，使它的鳍不再是细长型了。
侏罗纪开始后的3000万年里，鱼龙完成了最后的进化，它们彻底变身为鱼形动物，与上龙类靠体形取胜不同，鱼龙更多地是依赖于速度。这段时期出现的鱼龙我们都很熟悉，例如鱼龙、离片齿龙（又译刻齿龙）和狭鳍龙（又译石翼龙）等。
鱼龙是整个鱼龙次亚纲的代表，其身长2~5米，靠捕食乌贼为生。离片齿龙是身长9米的巨型鱼龙，有意思的是，离片齿龙的进化路线与鱼龙大相径庭：前者身形庞大细长，颇有几分三叠纪老祖宗杯椎鱼龙的遗韵；鱼龙则天生一副富贵相——胖乎乎、圆滚滚的。离片齿龙前后鳍都很狭长、大小相近；一张大口中满是尖牙，真正是集力量与速度于一身，可谓侏罗纪的海洋猛虎。事实证明，它们确实是一种成功的动物，3000万年的时间里，许多种鱼龙来去匆匆、昙花一现，唯独离片齿龙牢据着生物链顶端直到巨型上龙登场。
狭鳍龙是早侏罗纪的小个子鱼龙，体长约两米，得名于小小的前鳍。狭鳍龙活跃了1000万年左右才和离片齿龙一起消亡。
狭鳍龙化石大量发现于德国南部靠近斯图加特的霍断马登。
霍斯马登的地面有一层厚厚的、黑色的沉积石灰岩，从沉积便可以看出这里曾是一片热带海域，而沉积下来的则是当时底部的泥沙。海域的底部通常是漆黑而静谧，氧气稀薄，连腐食性生物也难得一见。如果鱼龙在死后“有幸”沉落到底，那么它会慢慢地腐化，被淤泥覆盖，最终变成化石。这样保存下来的化石一般都极为精美，能带给我们大量的资讯。
在霍斯马登的一些标本上，我们甚至可以看到环绕在骨骼周围，那些暗淡、平滑的肌肉轮廓，而且它们背上保存了三角形的鳍之印痕，尾部也保存了尾鳍的印痕。
我们知道，包括狭鳍龙在内的许多鱼龙的尾椎有一个扭结，这个构造曾经被认为是鱼龙的尾部过于巨大，在死亡时向下压而导致尾椎折断。而霍斯马登的完美标本刚好改变了我们这个错误的观点，狭鳍龙尾椎的扭结实际上竟然是为了支撑下叶，而非过重自断。至于以前争论许久、时有时无的上叶，现在也清晰可见，为什么上叶没有骨骼支撑，这很可能是因为构成尾鳍的胶原纤维已经有足够的韧性来支持上叶。至此，鱼龙的鳍部构造已经基本理清，我们可以推测出鱼龙的游泳方式，主要是靠尾鳍的左右摆动来推进，这不同于海豚，属于哺乳动物的海豚是靠上下摆动尾鳍来获得动力。
此外，在一些狭鳍龙化石的肋笼中，有一些奇怪的小鞘子，这应该是箭石内部的护甲，即箭石鞘和闭椎。箭石与乌贼、鹦鹉螺同属头足类，因有一个箭头状的鞘而得名。从早石炭纪出现，侏罗纪至早白垩纪达到极盛，晚白垩纪绝大多数绝灭，仅有少量延续到古新纪，与现存的乌贼亲缘关系最近，但内壳远比乌贼的内壳发育，其内壳主要由鞘、闭椎和前甲3部分构成，其鞘最容易保存为化石。箭石以喷水的方式在水中游动，利用带吸盘的臂足捕捉动物。
霍斯马登标本给我们带来的资讯远远不止这些，精美的化石甚至能告诉我们一些软组织的细节，让我们看到侏罗纪的鱼龙还发展出一些更“先进”的装备来武装自己。
2006年10月，南非与德国的古生物学家在研究了一具保存完好的狭鳍龙后发现，狭鳍龙的鳍居然具有类似玻璃钢的结构，当然成分不是玻璃，取而代之的是一层蛋白胶原质，同样的东西构成了动物的筋腱。这层胶原质极为纤细，互相交织形成令人称奇的网状结构。这些胶原质使得皮肤具有极强的弹性，随着岁月的流逝，它们逐渐磨损老化，于是出现了皱纹。
这具狭鳍龙化石的背鳍、尾鳍皮肤印痕里发现了儿大片分层的胶原纤维，这些物质能使鳍保持坚挺，使得这只动物能像鱼雷一般在水里冲刺。
古生物学家接下来在德国《自然科学》期刊里进一步探讨了这一发现，指出这是一种典型的趋同进化，相同的身体加固结构同样可以在金枪鱼、鲨鱼及海豚等游泳健将身上看到。