1582年的一天，意大利比萨城一名年轻的大学生在比萨大教堂里跪着，人们都在专心地听牧师讲道，大厅里除了讲演声和一根链条的碰撞声外，一片寂静。一盏从教堂顶端悬挂下来的吊灯，被风吹得在空中来回摆动，链条的“嘀嗒”声惊扰了正在做祈祷的医科学生——伽利略。这种人们常见的现象，引起了伽利略极大的兴趣。他目不转睛地注视着吊灯的摆动，尽管吊灯摆动的振幅逐渐减小，但往返一次所需要的时间似乎都一样。于是，他想起老师说过，人的脉博跳动次数是有规律的，相隔时间相等。他把右手指按在左手腕的脉搏上测量起来，惊奇地发现：不论灯摆动的幅度多大，每摆动一次所需用的时间的的确确是相同的。这个意外的发现，使他大吃一惊，难道发现了大自然的一个伟大真理？他有点激动，立即爬起来朝家里跑去。
他跑回家后，迫不及待地在门框上钉上两根绳子，绳子下面栓上铁块，垂直地悬在那里做实验。伽利略先将一根绳子拉到距垂线4个手掌的位置，用脉搏跳动的次数计算铁块摆动的时间。又将另一根绳子拉到距垂线2个手掌的位置，用同样的方法计算铁块摆动的时间。结果发现，这两种铁块摆动的时间是一样的，换句话说，摆动的时间和摆幅的大小没有关系，伽利略发现了摆的等时性。同时，他还发现，摆每摆动一次所需的时间，是与摆的长短相关连的，摆的长度越长，摆的周期也越长。由此，这位年轻人发现了“摆的等时性原理”。
1656年伽利略逝世后，荷兰著名物理学家惠更斯根据伽利略发现摆的等时性原理，制成了一座有摆的落地大钟。从此，人类有了完美的时钟。这种摆钟应用了三百多年，直到现代才被电子钟表、石英钟表所代替。