节肢动物种类有120多万种，其分类有分为原节肢动物和真节肢动物两个亚门，也有被划分为五个亚门，它们分别是三叶虫亚门、螯肢亚门、单肢亚门、六足亚门和甲壳亚门。
三叶虫亚门的成员是最早出现在地球上的节肢动物，它们在寒武纪至奥陶纪（古生代第二个纪，约开始于5亿～4.4亿年前）这一段时间非常繁盛，可是到了志留纪（古生代第三个纪，始于距今4.38亿年，延续了2500万年）的时候，三叶虫亚门就开始出现衰败的迹象。到了古生代晚期，它们在地球上彻底地消失了。
至于三叶虫亚门的成员到底有多少种，已经很难再考证。不过，被科学家发现的就已经达到4000多种。
螯肢亚门的成员分为头胸部和腹部两个部分，它们的最大特点就是身上长有螯肢，蝎子就是螯肢亚门的一员，它的身上长有两只大螯。它们的分布范围比较广泛，不管是在水中，还是在陆地上，都有它们的身影。
螯肢亚门的种类非常多，光水生的差不多就有1300种，而在陆地上生活的已经被人们所知道的就有77000多种。
科学家根据螯肢亚门成员的不同特点将它们分成了三个纲：肢口纲、蛛形纲和海蛛纲。
肢口纲的成员一般都生活在海洋中，它们的身体被外骨骼覆盖，在它们的身后边还长有一根长长的刺，看上去像一根硬硬的尾巴。鲎就是这个纲的成员。
蛛形纲是螯肢亚门最大的一个纲，像我们常见的蝎子、蜘蛛都属于这个纲里的成员。蛛形纲的成员一般都生活在陆地上，当然也有很少一部分生活在水中。
海蛛纲的成员跟我们平常见到的蜘蛛的形状非常相似，不过它们都生活在海水中，也正是因为如此，人们才把这个纲称为海蛛纲。
单肢亚门的成员都长很多只脚。人们经常见到的马陆和蜈蚣都是单肢亚门里的成员。单肢亚门的成员都是陆生动物，大多数栖息在枝叶茂盛的树林中，以森林中的腐败植物为食。
单肢亚门也是一个比较大的种类，在这个亚门里有超过13000个物种，又被分为四大纲：唇足纲、倍足纲、少足纲（少脚纲）、结合纲（综合纲）。
唇足纲成员的第一体节上的步足一般都转化成了颚足，这是它们最大的特点。唇足纲成员数量最多的是蜈蚣。倍足纲成员的数量排在第二，它们的成员是单肢亚门里面脚最多的一类，其实只有750只脚的所谓千足虫就是它们中的一员。少足纲的成员相对于单肢亚门其他纲的成员来说，体形较小，它们的体长一般只有0.5～2.0厘米。综合纲的成员与蜈蚣有点儿像，不过它们的身体都是半透明的，而且体形要比蜈蚣小一些。
六足亚门是节肢动物中最大的一个亚门。它们的身体由头部、胸部和腹部三部分组成。在它们的胸部上长有6只脚，正是因为如此，才将它们命名为六足亚门。六足亚门又被分为五个纲：昆虫纲、弹尾纲、双尾纲、原尾纲和内口纲。
昆虫纲不仅是节肢动物中种类和数量最大的一个群体，也是整个动物界中种类和数目最大的一个群体。它们分布比较广泛，在水中或陆地上都会看到它们的踪迹。昆虫纲动物的体躯分为头、胸、腹三部分，头部有1对触角，胸部有3对足，一般有1对或2对翅；腹部一般无行动附肢。
昆虫是世界上最繁盛的动物，约占动物界种数的80%。分布范围很广，从南极到北极，从高山到盆地，都有昆虫的足迹。它们习性差异极大，一般具有强大的飞行能力，其微小的身躯又易于随气流飘逸。在昆虫里，有一些对自然界生态平衡有好处的，比如一些虫媒花需要借助昆虫的传播；像花蜜也需要借助蜜蜂采蜜，才能酿制供人类食用的蜂蜜。但也有一部分昆虫是对人类生活有危害的，比如蝗虫、白蚁、蚊子等，有的破坏植物生长，有的传播疾病。
弹尾纲的成员是一群个头比较小的动物，身长约5毫米。它们非常擅长跳跃，弹尾虫就是它们的代表。
双尾纲的成员除了具有六足亚门成员的共同点，还长了一对尾须或尾铗，故通称这一类的动物为双尾虫或铗尾虫。它们的体型细长而扁平，大多数虫体呈白色、黄色或褐色。虫体体长一般在20毫米以内，也有虫体较长一些的可达40多毫米。因为这一类动物害怕见阳光，所以主要生活在砖头石块缝隙、落地枯枝树叶或土壤等潮湿阴凉的地方，食物以植物、菌类、小动物以及腐殖质（已死的生物体在土壤中经微生物分解而形成的有机物质）为主。
原尾纲的成员是一群没有翅膀、没有尾巴的微型动物，其体长一般在2毫米以内，它们体色以浅色为主，很少有深色的虫体。其中，原尾虫是它们的代表，原尾虫主要生活在湿润的土壤中，以腐败有机质为食物。
内口纲的成员最显著的特点是它们的口器都缩在了头里，昆虫的口器是位于口两侧的器官，有摄取食物、感知等作用。其中，黑跳虫是这一纲的代表。
最后一个是甲壳亚门。甲壳亚门的种类约有52000个种类。可以说其成员非常庞大。甲壳亚门的成员与其他亚门的成员相比较，它们之间有一些共同特征，比如，甲壳亚门的成员的躯干也是由数个节组成。但是，甲壳亚门的成员，有个最大的特征，即它们拥有两对触角，并长有腮，因此，有人将它们称为“水中的昆虫”。虾、蟹、寄居蟹等都是甲壳亚门的成员。
节肢动物除了这五个亚门以外，还包括舌形虫纲、缓步纲以及有爪虫纲这些分类位置尚有争议的动物。