从生物进化角度看，哺乳动物的最早祖先是来自距今2亿多年的中生代三叠纪的犬齿兽。很多古生物学家通过对南非、亚利桑那州发掘出的犬齿兽化石的研究、比对，确认这种远古时期的犬齿兽类动物更像哺乳动物，而不像爬行动物。
犬齿兽和哺乳动物拥有高度相仿的身体或生理特征，比如犬齿兽在咀嚼食物时能够呼吸；它们的牙齿类型也有数种；身体长有体毛和胡须，其四肢位于身体下方，能够直立起来，可以快速奔跑等。
到了侏罗纪（距今1.99亿年前～距今1.45亿年前）时期，哺乳动物正式登上自然界的历史舞台。1985年，我国云南省出土的动物化石吴氏巨颅兽被看做是最早的哺乳类动物化石。科学家们从这种动物化石上找到了大头颅、中耳以及耳骨和下颚分离等明显的现代哺乳动物特征。
随后，更多的哺乳类动物活跃在侏罗纪时期，当时的哺乳类动物个头较小，还不具备迅速发展和统治地球的条件，庞然大物恐龙家族依然是这一时期的统治者。
在距今6550万年前的白垩纪灭绝事件中，庞然大物恐龙家族灭绝了，当时地球上90%的动植物也灭绝了，有些哺乳类动物也难逃一劫。而个体小、轻的某些哺乳动物逃过了这一次大灾难。
也许横行霸道的恐龙灭绝以及爬行类动物家族的衰落，给哺乳动物的繁衍与发展带来了一次空前的绝佳机会。原因在于陆地上的丰富食物资源不再被恐龙家族以及爬行动物霸占，这给其他生物带来了更多的食物资源。有了食物，自然成了哺乳动物迅速扩张地盘的必要条件。
除此之外，哺乳动物进化较快的原因是，它们以乳汁养育后代，这样一来，就避免了为抚育后代寻找食物而浪费更多的时间，它们可以把节省下来的时间用于教育后代如何在恶劣的环境中生存下去的本领。而且，物种的繁衍速度和存活率也大大提高了。堪培拉市澳大利亚国立大学的比较基因小组组长、进化生物学家Jenny Graves认为，分泌乳汁是哺乳动物放弃卵生方式背后的推动力，这是因为它们不再需要依靠卵作为幼崽生长的营养来源。
到了距今6500万～260万年的新生代第三纪，哺乳动物已经成为地球生物圈的主角，现代哺乳动物的祖先陆续开始出现，其中马在这一阶段进化最快。
到了新生代第四纪时期，哺乳类动物飞速进化。其中最为显著的进化事件，当是灵长目类动物的进化，这次进化使猿演化成人类。
在生物学上，哺乳动物隶属于动物界脊索动物门脊椎动物亚门哺乳纲。由于哺乳动物种类繁多，外形多样，分布区域广泛，因此，生物学分类又根据哺乳动物的外形、头骨、牙齿、附肢以及生育方式等划分成29目，现存28目。这28目分别是：单孔目、鼩负鼠目、智鲁负鼠目、袋鼬目、袋貂目、袋狸目、有袋目、袋鼹目、袋鼠目、贫齿目、食虫目、树鼩目、皮翼目、翼手目、灵长目、食肉目、鲸目、海牛目、长鼻目、奇蹄目、蹄兔目、管齿目、偶蹄目、鳞甲目、啮齿目、兔形目、象鼩目、鳍脚目等。
在哺乳动物家族中，人们熟悉也常见的代表动物有：人类、虎、狼、鼠、鹿、貂、猴、貘、树懒、斑马、狗、狐、熊、象、豹、麝、牛、狮、小熊猫、猪、羚羊、驯鹿、考拉、犀牛、猞猁、穿山甲、长颈鹿、大熊猫、食蚁兽、猩猩、海牛、水獭、灵猫、海豚、海象、鸭嘴兽、刺猬、北极狐、北极熊、袋鼠、犰狳、河马、海豹、鲸、鼬、兔等。
值得一提的是，仅仅生活在澳大利亚地区的鸭嘴兽、针鼹（或称短吻针鼹）、原鼹（或称长吻针鼹）等，又是很特别的一个类群，它们的繁殖方式不是胎生，而是卵生。但是，生物学家依然将它们划归到哺乳动物家族的行列。这一划分方式考虑的首要条件就是，它们一样具有分泌乳汁和哺育后代的功能。
从生物进化角度看，哺乳动物的最早祖先是来自距今2亿多年的中生代三叠纪的犬齿兽。很多古生物学家通过对南非、亚利桑那州发掘出的犬齿兽化石的研究、比对，确认这种远古时期的犬齿兽类动物更像哺乳动物，而不像爬行动物。
犬齿兽和哺乳动物拥有高度相仿的身体或生理特征，比如犬齿兽在咀嚼食物时能够呼吸；它们的牙齿类型也有数种；身体长有体毛和胡须，其四肢位于身体下方，能够直立起来，可以快速奔跑等。
到了侏罗纪（距今1.99亿年前～距今1.45亿年前）时期，哺乳动物正式登上自然界的历史舞台。1985年，我国云南省出土的动物化石吴氏巨颅兽被看做是最早的哺乳类动物化石。科学家们从这种动物化石上找到了大头颅、中耳以及耳骨和下颚分离等明显的现代哺乳动物特征。
随后，更多的哺乳类动物活跃在侏罗纪时期，当时的哺乳类动物个头较小，还不具备迅速发展和统治地球的条件，庞然大物恐龙家族依然是这一时期的统治者。
在距今6550万年前的白垩纪灭绝事件中，庞然大物恐龙家族灭绝了，当时地球上90%的动植物也灭绝了，有些哺乳类动物也难逃一劫。而个体小、轻的某些哺乳动物逃过了这一次大灾难。
也许横行霸道的恐龙灭绝以及爬行类动物家族的衰落，给哺乳动物的繁衍与发展带来了一次空前的绝佳机会。原因在于陆地上的丰富食物资源不再被恐龙家族以及爬行动物霸占，这给其他生物带来了更多的食物资源。有了食物，自然成了哺乳动物迅速扩张地盘的必要条件。
除此之外，哺乳动物进化较快的原因是，它们以乳汁养育后代，这样一来，就避免了为抚育后代寻找食物而浪费更多的时间，它们可以把节省下来的时间用于教育后代如何在恶劣的环境中生存下去的本领。而且，物种的繁衍速度和存活率也大大提高了。堪培拉市澳大利亚国立大学的比较基因小组组长、进化生物学家Jenny Graves认为，分泌乳汁是哺乳动物放弃卵生方式背后的推动力，这是因为它们不再需要依靠卵作为幼崽生长的营养来源。
到了距今6500万～260万年的新生代第三纪，哺乳动物已经成为地球生物圈的主角，现代哺乳动物的祖先陆续开始出现，其中马在这一阶段进化最快。
到了新生代第四纪时期，哺乳类动物飞速进化。其中最为显著的进化事件，当是灵长目类动物的进化，这次进化使猿演化成人类。
在生物学上，哺乳动物隶属于动物界脊索动物门脊椎动物亚门哺乳纲。由于哺乳动物种类繁多，外形多样，分布区域广泛，因此，生物学分类又根据哺乳动物的外形、头骨、牙齿、附肢以及生育方式等划分成29目，现存28目。这28目分别是：单孔目、鼩负鼠目、智鲁负鼠目、袋鼬目、袋貂目、袋狸目、有袋目、袋鼹目、袋鼠目、贫齿目、食虫目、树鼩目、皮翼目、翼手目、灵长目、食肉目、鲸目、海牛目、长鼻目、奇蹄目、蹄兔目、管齿目、偶蹄目、鳞甲目、啮齿目、兔形目、象鼩目、鳍脚目等。
在哺乳动物家族中，人们熟悉也常见的代表动物有：人类、虎、狼、鼠、鹿、貂、猴、貘、树懒、斑马、狗、狐、熊、象、豹、麝、牛、狮、小熊猫、猪、羚羊、驯鹿、考拉、犀牛、猞猁、穿山甲、长颈鹿、大熊猫、食蚁兽、猩猩、海牛、水獭、灵猫、海豚、海象、鸭嘴兽、刺猬、北极狐、北极熊、袋鼠、犰狳、河马、海豹、鲸、鼬、兔等。
值得一提的是，仅仅生活在澳大利亚地区的鸭嘴兽、针鼹（或称短吻针鼹）、原鼹（或称长吻针鼹）等，又是很特别的一个类群，它们的繁殖方式不是胎生，而是卵生。但是，生物学家依然将它们划归到哺乳动物家族的行列。这一划分方式考虑的首要条件就是，它们一样具有分泌乳汁和哺育后代的功能。