在现存的动物中，体质构造与人类最接近的是现代类人猿。它们的骨骼、肌肉和内脏器官的排列方式，胚胎发育的过程都和人类相似。它们的血型也和人类相似，这是其他任何动物都不具备的。近年来，分子生物学的研究也证明人类和现代类人猿有着亲缘关系。现代类人猿包括长臂猿、猩猩、大猩猩和黑猩猩。一般认为，黑猩猩和大猩猩与人类的关系比较接近。但这并不是说它们是人类的祖先，而是说它们和人类有着共同的祖先，这个祖先是某种早已灭绝的古猿。
北京猿人头像从猿到人的转变过程，经历了上千万年的时间。恩格斯在《劳动在从猿到人转变过程中的作用》一文中，把这一转变过程划分为攀树的猿群、正在形成中的人和完全形成的人三个依次递进的阶段。近一个多世纪的考古学，以大量的考古资料粗略地勾画出了这一转变过程。
攀树的猿群是指生活在树上的古猿，其生存年代约在3000万—1400万年前。迄今所知最早的古猿化石，是1911年和1966年在埃及法雍地区发现的原上猿和埃及猿，前者定年为3000万年，后者为2800万—2600万年前。比埃及猿更晚的古猿是森林古猿，1856年首次发现于法国圣戈当，后来在欧、亚、非三洲陆续发现同类化石，生存年代约为2300万年前。原上猿、埃及猿和森林古猿都有32颗牙齿，其排列顺序与现代类人猿和人的牙齿相似；这些古猿都是林栖动物，是成群生活在树上的猿群，它们能四足爬行，并能用“臂行”的方式攀援树枝，采摘果实，在攀援时前肢和后肢已经有了不同的用途，为手脚的分化创造了条件。
正在形成中的人是指从猿到人过渡期间的生物，其早期代表是腊玛古猿，生存年代约为1400万—800万年前。腊玛古猿化石最早发现于巴基斯坦北部与印度交界的西瓦立克山地，后来在我国云南、东非肯尼亚、土耳其、希腊和匈牙利等地也发现了同类化石。腊玛古猿的体质特征是：吻部短缩，齿弓向后张开，牙齿排列较紧密，犬齿小，颊齿齿冠宽短并有较厚釉质。这些特征比较接近于人类，表现出从猿到人过渡的趋势。
森林古猿
大约在2300万年到1800万年前，在热带雨林地区和广阔的草原上，有一种古代灵长类动物——森林古猿活跃在那里，它们是人类最早的祖先。这些地区有的现在已成为火山活动的地区。人们对森林古猿的了解，很多是依靠从地下挖掘出来的化石和地质资料。非洲、亚洲和欧洲的许多地区都曾发现过森林古猿存在的遗迹和化石。
不是所有的森林古猿都是人类的祖先，它们也是现代类人猿猩猩、大猩猩和黑猩猩的祖先。“森林古猿”这个名词是为在那个年代中生活的所有古猿类起的。
森林古猿的模样是这样的：短壮的身体，宽扁的胸廓，前臂和腿一样长。前肢既是行走时的拐杖，也是用来悬挂在丛林间摆荡、摘取野果的器官。它们就像黑猩猩那样群体生活。
人类的祖先是一些从树上来到地面生活的古猿，主要活动在森林边缘、湖泊、草地和林地间。地面的生活使它们的体型变大，骶骨也变得厚大，骶椎数增多，髋骨变宽，内脏和其他器官也相应地变化了，从而为直立行走创造了条件。这样，前肢可以从事其他活动，手变得灵巧，从而完成了从猿到人的第一步。这些都是在漫长的岁月里完成的。恩格斯把它们归入到形成人的三个阶段中的第一个阶段中，即“攀树的猿群”。
腊玛古猿
古人类学家来到肯尼亚的特南堡，在一片远古遗存下来的地层中，发现了大量的颅骨化石和敲碎的兽骨化石，以及一些边缘有破损的石块。他们对化石进行了检查，找到了一种早就发现过的古猿化石，这就是腊玛古猿的化石。腊玛古猿生活在距今约1400万年到800万年之间。美国耶鲁大学研究生刘易斯是腊玛古猿的第一个发现者，发现是在印度的西瓦立克山区，时间是1934年。同类的化石在中国的禄丰、开远以及土耳其安那托利亚地区，匈牙利路达巴尼亚山区也有发现。化石主要是一些上、下颔骨和牙齿。
腊玛古猿的化石和当时的地层资料告诉我们，腊玛古猿主要生活在森林地带，森林的边缘、林间的空地是它们的主要活动场所。这是一种正向着适于开阔地带生活变化的古猿。野果、嫩草等植物是它们的重要食物。同时，它们也吃一些小的动物，把石头作为工具，用它来砸开兽骨，吸吮骨髓。由于腊玛古猿的肢骨还从来没有发现过，所以人们只能根据一些有关古猿的知识来判断，推测它们身高略高于1米，体重在15至20公斤之间，能够初步用两足直立行走。
南方古猿
南方古猿是从猿到人过渡阶段中的似人化石。生存于距今约400万年到100万年前。1924年首先在南非南部发现。以后陆续发现的大量化石表明，南方古猿已具有现代人的某些特征，如牙齿和头骨的构造，直立行走，拇指可与其他四指对握等。其中一些进步类型开始制造工具，脑量扩大，已演化成早期猿人。因此，有人认为南方古猿应属于人科。它和人类分别属于南方古猿亚科和人亚科。
猿人
最早阶段的人类，学名为直立人。生存于约50~60万年以前的旧石器时代早期，某些体质形态还接近于猿类。能制造简单的工具，知道用火熟食，取暖避害，并能保存火种。群居洞穴、河岸等地，以采集植物及狩猎为生。1891年在印度尼西亚爪哇中部第一次发现猿人化石，称为爪哇直立猿人。1965年5月在中国云南元谋发现元谋猿人，生存于170万年以前，是中国发现的最早的猿人化石。1963~1964年在陕西蓝田发现的蓝田猿人，生存于50~60万年以前。1927年首次在北京周口店发现北京猿人，生存于40~50万年以前，是世界上最丰富的猿人化石。
古人
介于猿人和新人之间的人类。生存于10~20万年以前的旧石器时代中期。1856年在德国杜塞尔多夫尼安德特河谷附近洞穴中发现古人化石，称为尼安德特人，简称“尼人”。古人脑容量很大，已达到现代人的水平，体质特征虽较猿人进步，但仍保留一些猿的性质。制作的石器已有很大改进，能狩猎巨大野兽，用兽皮作衣服蔽体，并能人工取火，有埋葬死人的习俗。古人化石在各大陆均有发现。在中国有广东的马坝人、湖北的长阳人、山西的丁村人等。
新人
古人阶段以后的人类，包括生存于约10万年前的人类化石直到现代人类。1868年最早在法国南部克罗马努山洞中发现新人化石，称为克罗马努人。新人虽是古人后裔，但在体质特征等方面已有明显进化，与现代人接近。已能精制石器和骨器，爱好绘画、雕刻和艺术，能修建简单房屋，男女有明确分工。新人的化石在各大洲分布极其广泛。在中国有广西的柳江人、四川的资阳人、内蒙古的河套人和北京周口店的山顶洞人等。新人有时也叫做现代人，但后者一般限指公元前1万年至今，即新石器时代以后的人类。
劳动创造了人类
恩格斯在《劳动在从猿到人转变过程中的作用》一文中，分析研究了从猿到人的关键在于劳动，提出了劳动创造了人类的理论。
恩格斯指出，直立行走是“从猿转变到人的具有决定意义的一步”。劳动促使猿的体质改造成为人的体质，首先是手和脚的改造。由于生存的需要，古猿被迫从树上下到地面，经常使用木棒、石块等天然工具觅取食物，防御敌人。前肢和后肢开始从事不同的活动，前肢主要从事攀摘的活动，后肢主要用于支撑行走，并逐渐形成直立行走的习惯。经过长期演化，古猿的前后肢得到了彻底分工。后肢变成了脚，前肢变成了手。由于直立行走，使手与脚的分工固定化，在漫长劳动过程中，形成中的人的手终于发展到能够制造工具的完美的手。手不仅是劳动的器官，也是劳动的产物。
劳动还促使猿的意识发展成为人的意识。直立行走与手脚分工，导致古猿的其他器官也发生了一系列变化。由于直立行走，使头部由向前倾变为垂直，脊柱托住了头部，为脑进一步扩大为球形创造了条件，而且扩大了视野，促进了头部器官的发展。
劳动创造了人正在形成中的人在长期的集体劳动过程中，需要互相响应和彼此交流意见，从而使他们的喉头和口腔器官逐渐得到改造，逐渐能够发出清晰的音节，便产生了最新的语言。语言的产生使思维发展起来，而思维的发展又促进了脑子和感觉器官的发展。这样在劳动和语言的推动下，古猿的脑髓逐渐变成了人的脑髓，并日益完美，从而使猿的本能意识也逐渐发展为人的意识。随着各种器官的发展，语言和意识的出现，终于能够制造各种生产工具。因而，使人终于脱离了动物界，成为真正意义上的人。
劳动还促使猿群发展为人类社会。形成中的人在长期的劳动过程中，不仅促使猿的体质改造为人的体质，以及终于能够制造工具并利用工具有目的支配自然，而且还加强了群体内部成员之间互相协作的作用，并使各个成员意识到加强这种协作的好处，从而强化了这个阶段的原始组织。人类社会就是随着社会生产力的发展，在原始组织的基础上逐步演变进化而来的。
综上可见，劳动在从猿到人的转变过程中，对于把猿改造成为物体间的摩擦也可以生出火来，从而掌握了一些取火的技巧。这时，人类对火的使用更加自由了，从被自然控制的情况下解放出来。在南斯拉夫一个旧石器时代的遗址中，发现了一根烧焦的木棍，它的一端光滑明亮，是由摩擦造成的，这被认为是人工取火的一个证据。
制造工具
在很早以前，人类的祖先已经懂得利用简单的自然物体作为工具。他们拣取石块、木头、树枝和兽骨，用于生活。现在知道，最早懂得利用天然工具的是生活在1000万年之前的腊玛古猿，它们用石头敲碎动物的骨头、头颅，吸吮骨髓。利用天然工具是人类远祖与灵长类其他动物的共同特点，制造工具则是人类与其他动物的根本区别。
至少在200万年以前，人类的祖先已能够制造工具，但这一本领是在一段十分漫长的时间内学会的。在征服自然的斗争中，随着生活范围的日趋扩大，敌害越来越多，人类的祖先逐渐懂得改造自然物体，以满足自己对工具的要求。他们先是模仿自然，然后有目的地将自然物体改变成一定的形状，从而制造出第一批工具。木头、树枝、石头、动物骨骼是他们最容易得到的，也是比较容易改造的，所以，原始的工具多以这些东西作为材料。由于石头和骨头比木质物体耐久，因此有一些石质和骨质的工具得以保存到了现在。
人类的劳动就是从制造工具开始的，它导致了人类体质和文明的重要发展，在从猿到人的进化中具有重要的意义。
人类最早的经济生活方式
采集和狩猎是人类最早的一种经济生活方式。在十分遥远的年代，早期人类主要生活在石器时代的工具草原和森林的边缘地带，那里有极为丰富的自然资源。由于生产力低下，人们就单纯地依靠自然界的赐予，采集野生植物的根、茎、叶、果实，猎取动物，作为食物。在现代发现的许多早期人类遗址中，都相应地发现了一些古代动植物的化石，它们大部分是早期人类有意识地采集和猎取来的。
采集和狩猎这种生活方式主要盛行于旧石器时代。由于这种生活方式不能保证人类对食物的需求，使早期人类处在饥饿困苦的境地，不能够大量繁殖。在那个时期，十几岁就夭折了的人很多。
考古发掘证明，植物在早期人类的食物中占有较大比重，以后动物的比重加大，大到剑齿虎、犀牛、象，小到老鼠、蚂蚁，无一不是他们猎取的对象。在这种生活方式下，男子一般集体从事狩猎，妇女们主要从事采集。
采集和狩猎的生活方式在后来逐渐分化，发展成为原始农业和原始畜牧业。
安定生活的开始
原始农业和原始畜牧业是分别从采集和狩猎发展而来的。
在很久很久以前，早期人类在长期的采集劳动实践中，逐渐发现了一些植物一岁一枯荣的特有现象，知道按期采集它的果实、根、茎充饥，熟悉了一些植物的生长规律，并摸索到栽培的方法，从而产生了原始农业。
开始从事原始农业的是那些肩负采集重任的妇女。她们使用石锄、石斧、蚌锄等工具进行耕作，从事刀耕火种的原始农业生产。亚洲、非洲和美洲都分别出现了农业村落，欧洲在稍晚时也出现了农业。最古老的农作物有：美洲印第安人培植出的玉米、马铃薯、甘薯，亚洲和非洲人培植出的小麦、大麦、水稻、棉花、粟，欧洲人培植出的小麦，等等。玉米的原始作物是大刍草，约在7000年前培植成功。小麦和大麦约在距今9000年前培植成功。
早期人类在长期狩猎的劳动实践中，为了补充食物，时常有意将一些幼小野生动物带回家中饲养，逐渐发现有一些动物可以驯化成家畜，从而出现了原始畜牧业。