注射器体积微小，结构简单，使用方便，是医院最常见的一种医疗器械。但注射器的发明和改进却经过了一个漫长的时间，是众多医学家和科学家连续多年不断潜心研究的结晶。
有人认为，注射器最早的形态是灌肠器。
公元219年，我国汉代医学家张仲景在他的《伤寒论》中的“猪胆汁方”一文中明确指出：“大猪胆一枚，泻汁和陈醋少许，以灌谷道（肛门）内，如一食顷，当大便，出宿食恶物甚效。”如何“灌谷道”呢？他写道：“以小竹管……内入谷道中。”这种小竹管就是灌肠器——注射器的雏形。
早在15世纪，意大利人卡蒂内尔就提出注射器的原理，设想用一种推进器可以将药液注入人体。17世纪，美国人雷恩根据卡内蒂尔的假说，用羽毛做穿插刺针，用狗膀胱做药液容器，装进药液后，压挤狗膀胱将药液注入人体。由于使用不便，未能广泛应用。
直到1657年，英国人博伊尔和雷恩才进行了第一次人体试验。法国国王路易十六（1774～1792年在位）军队的外科医生阿贝儿也曾设想出一种活塞式注射器。但是一般都认为法国的普拉沃兹是注射器的发明者，他于1853年监制的注射器是用白银制作的，容量只有1毫升，并有一根车有螺纹的活塞棒。
英国人弗格森第一个使用玻璃注射器。玻璃透明度好，可以随时看到注射药物的情况。1869年，法国人吕易尔制造出第一个全玻璃的注射器，从而大大改进了注射器的性能。此后有玻璃管金属并用制成的注射器，可用煮沸法消毒，针头也可以磨尖再用和消毒。后来，美国人弗格森改进玻璃注射器，不仅透明度好，而且便于煮沸消毒。现在的注射器用塑料制造，用一次即扔掉，大大减少了注射时发生感染的危险性。
目前，医学家们对注射器的研究改进仍在继续。注射器的种类可谓五彩缤纷。根据不同需要，设计制作了疫苗专用自毁式注射器、一次性使用胰岛素注射器、一次性配药注射器、三件插口自毁式注射器等。
同时，世界卫生组织一直在呼吁发展无针头药物注射技术，以消除注射器使用后处理不及时造成的环境污染。因此，医学家们又在研究无针头注射器。2000年，英国科学家皮特·克罗克尔发明了一种无针头注射器，其实是一种药物挤压器，即采用挤压方式将药物经由人的皮肤进入人体。这种方法要将药物由液体转化为膏状，只能皮下注射，所以受到一定限制。有人设计利用压缩空气移动注射针头，提高了注射速度，针头比普通针头更细小、更光滑，注射后甚至不留痕迹，十分适用于需要注射大量针剂的患者。还有人研究制作了喷射注射器、电子注射器等，各有特点，但均存不足，还不能完全代替常规注射器。这些设想和研究值得赞赏和支持，它们毕竟代表了注射器的发展方向。
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无痛注射器
无痛注射器是一种医疗器具，它集注射、针灸、电麻为一体，在不改变各类器具外观、性能的基础上增加的另一种减痛功能，而且还能作为一种有特效的穿刺、封闭专用注射器具应用于临床。制造该注射器的方法简单，能制造一次性注射器的厂家都可生产，无需增加新的设备。
无痛注射器的技术优势在于其可消除注射时造成的疼痛（注射引起疼痛，是每个接受注射治疗的病友都必须面对的问题，也是许多病友拒绝配合临床治疗的主要原因，Injex无针注射不会出现疼痛的情况）；无痛注射器减轻初期使用治疗的患者由于注射而造成的水肿现象（雾化的喷射流入皮肤，作用范围更大，吸收更好更迅速，避免了初期患者由于注射大量而造成的水肿现象出现）；无痛注射器不会有感染现象（高压无针注射和专业消毒用具更大程度保证无菌操作，避免皮肤感染受损）；无痛注射器克服脂肪垫、脂肪萎缩等脂肪情况出现（喷雾状注射，扩散吸收，吸收曲线更接近于生理分布状态）；无痛注射器避免有针注射带来的漏现象出现（高压无痛注射器高压作用，使注射更加迅速、准确）；无痛注射器无需拆洗，操作简单易学（以往的无针注射笔每两周需要拆洗一次）；无痛注射器药物注射剂量精确（0.01ml可调）；无痛注射器消除针头刺破事故的发生；无痛注射器体积小，携带方便，视力有缺陷的患者也能使用。