孝文帝英年早逝，改革在时间不足以得到完全的巩固更加速了北魏的灭亡。公元523年六镇造反，北魏后期政治腐败无力抵抗。只好请鲜卑地方的豪族尔朱氏平定，尔朱氏没有南迁汉化还保存原有的部落组织。尔朱氏军事强大，众多六镇势力投靠，壮大了尔朱荣集团。这时北魏内部胡太后与儿子孝明帝政权，竟然毒死了孝明帝，尔朱氏首领尔朱荣趁机起兵杀死了胡太后，并屠杀整个北魏所有中央的官员，这就是有名的河阴之变。
尔朱荣自己毁掉北魏的政府机构，没有人为他的政府服务，阴河被杀的世家大族的子孙对其恨之入骨。不久尔朱荣自己也被孝庄帝刺杀，尔朱荣集团分裂陷入混战，北魏政权名存实亡。
同出六镇的高欢和宇文泰由尔朱集团脱颖而出，都拥立孝文帝后裔为皇帝，以魏的旗号相号召，史称建都邺城的政权为东魏，建都长安的政权为西魏。双方经历数次大战，都未消灭对方，并立的局面由此确立。
高欢生长于六镇之一的怀朔镇，一般认为是鲜卑化的汉人。他既能说汉话，又能讲鲜卑话，并拥有一个鲜卑名字，叫贺六浑。但实际上高欢如果不是鲜卑人，很难相信他能成为鲜卑集团的代言人。六镇起义失败后高欢等人投奔尔朱荣，因屡立战功，被任命为晋州刺史。尔朱荣死后在在河北世家大族拥戴下反击尔朱氏。各地世族人士及流离中原、依附于北魏朝廷与尔朱氏之间的六镇酋豪，群聚到高欢麾下。次年四月，高欢在击败尔朱氏后进入洛阳立孝武帝元修。公元534年七月，孝武帝西逃关中投奔宇文泰。十月，高欢改立元善见为帝，迁都邺城。
高欢起兵反尔朱氏，创立东魏，首先依赖其率领的一部分北镇兵士，尤其是怀朔镇豪酋，他消灭尔朱氏后，北镇余众几乎全归他统领。这些北镇兵士在北魏孝文帝迁都洛阳后，长期留住北边，受汉文化影响较弱，语言、服饰仍保留鲜卑旧俗，部分汉族豪族也受鲜卑风俗的影响，被当时人看成是鲜卑人，他们构成东魏及随后北齐政权的政治基础，而高欢本人居住的怀朔镇人则成为其核心。在东魏北齐政治中，鲜卑勋贵长期在政权中处于支配性地位，高氏与鲜卑勋贵窦氏、尉氏、厍狄氏、斛律氏、段氏长期连姻，更使其势力根深蒂固。
东魏建立后，原封不动地采用了北魏孝文帝改革后的政治制度，高欢也一如既往地坐镇晋阳大丞相府，凭借当地武装控制朝政，形成邺城政治中心与晋阳军事中心并立的格局。高氏取代东魏建立北齐政权后，这种情形虽有所缓和，但由原大丞相府外兵曹、骑兵曹演变而来的外兵省和骑兵省却置于晋阳，独立于尚书省之外，拥有对全国军队的调动权力，北齐皇帝也不断往返于邺城、晋阳之间，以加强对军队的控制。晋阳和邺城这种分立，实际上反映了武功与文治的对立，并影响着东魏北齐历史上鲜卑贵族与汉族世家大族长期的政治冲突。
高欢得以顺利控制河北地区，与当地世家大族的支持密不可分。北魏后期，随着士族门阀制度的重新建立，河北世家大族凭借宗族和乡里，势力急剧增长，他们也是东魏北齐政治中一股影响很大的政治势力，高氏也与其中的赵郡李氏、范阳卢氏等通婚，以求获得他们的支持。但高欢以北镇鲜卑为其军事基础，鲜卑人因此欺压汉族百姓。高欢曾试图调解两者间的矛盾，但********依旧激烈。东魏北齐，政治上拥有特权的鲜卑贵族称汉人为“狗汉”、“一钱汉”，他们与汉人世家大族以争夺政治权力为主要内容的斗争也异常激烈，最后两败俱伤，北齐政权也因之衰亡。
高洋受封为齐王，以“禅让”的方式取得帝位，以齐为国号，史称北齐。高洋在位前期，勤于政事，并夺取了长江以北的土地，在与关陇北周与江南陈政权的鼎足对峙中，北齐处于绝对优势。后期高洋精神开始出问题，北齐开始走下坡路，高洋死后北齐皇族为了争位更是内斗不断。另一方面重臣斛律光的死也可以看出，北齐权贵集团与皇权矛盾已经激化。这么多不利因素加在一起北齐也就走到头了。
宇文泰属六镇之一的武川镇，是当地的鲜卑豪族。宇文泰掌握关陇后，接受孝武帝的任命，公开与他决裂。七月，率军迎孝武帝到长安，自任丞相。再加上随着孝武帝归入西魏的部分山东士族，西魏实力大增。这年底，宇文泰因与孝武帝元修发生冲突而杀之，改立北魏孝文帝孙元宝矩为魏帝。
西魏初建，与据有江南的梁及拥有黄河南北的东魏鼎足对峙，但实力远逊于二方。他并未能像东魏创立者高欢那样，控制大量的北镇军人。从十六国以来，西魏统治的关陇地区是民族纷争最为频繁的地区。关陇未能出现一个足以控制全局的政治势力，这既给宇文泰为首的武川豪族酋帅提供了走向政治前台的机会，也给他们提出了如何稳定关陇局势的难题。宇文泰之所以能在民族关系复杂的关陇地区实现政治稳定，还在于他将关陇地区原来的及北魏末西魏创立时期进入这一地区的各种政治势力结合为一个整体，这就是史学前辈陈寅恪先生概称的“关陇集团”。
西魏为了弥补战斗力不足，将关陇豪族的私人武装纳入国家军队编制中，不久又征发关陇百姓中家富于财，体格健壮者充当府兵。此后，关陇豪族纷纷被授予仪同、大都督、帅都督等府兵将领职衔，豪族武装正式进入府兵的指挥系统。这不仅使府兵逐渐强大，而且由于不同的政治势力都在府兵体系中享受同样的政治待遇，有力地将他们凝聚为一个整体。关陇集团即关陇府兵集团。
西魏政治纲领性的文件是苏绰制定的《六条诏书》。苏绰，武功人，武功苏氏是当时关中世家大族之一。作为西魏政治纲领的《六条诏书》，以儒家伦理道德为其核心，使民族成份复杂的关陇地区在思想意识形态上统一起来。这有助于出于武川的鲜卑贵族、关陇汉族及各少数族群众凝为一体。
西魏北周推行周官制度，出于其政治意图。首先，西魏北周据有关陇，文化相对落后，因而需要有一种有异于其他两方的文化政策，维系关陇各族人心，使其融为一体。取代西魏的宇文氏政权也因此径以“周”为国号。大统十七年以后，宇文泰以大冢宰之职统领百官，才真正凌驾于西魏朝廷之上，为宇文氏取代西魏政权创造了条件。
宇文觉称大周天王，北周政权正式诞生。宇文护以中外府和大冢宰府控制朝政，这两个机构实际成为北周的最高权力机构，两府属官掌握实权，而其中功臣武将子弟很少，他们中许多人在北周后期的隋代政治中极有影响。这表明北周政治逐渐摆脱北镇鲜卑武人的影响，其政治基础越来越立足于关陇本地，关陇集团的政治基础进一步扩大。
周武帝宇文邕杀权臣宇文护后，积极强化皇权。从军队指挥系统看，都督中外诸军事一职被废除，皇帝成为军队的直接指挥者。公元576年，周武帝在政治稳定经济大好的局面刺激下，一鼓作气消灭北齐政权，继苻坚、拓跋焘之后再次统一黄河流域。
北齐的关东地区是汉人世家大族集中的地方，北齐政府没有设立一个好的制度来缓解汉人世家大族同鲜卑贵族的矛盾，而北周通过府兵制度等举措来缓和了两个政治集团的矛盾，而且由于本身的落后，关西的汉人豪族同鲜卑贵族的文化和习俗冲突也不是很激烈。
关陇集团即关陇门阀。北周的胜利是关陇集团的胜利。西魏、北周、隋、唐，全部是关陇集团建立的。所以国家强大的基础不在皇权专制，而是要看精英阶层的实力如何。