中国针灸技术在春秋战国时期已很享盛名，例如秦越人用此术抢救昏迷的虢太子而脱险，《内经》更对针灸学作了系统的总结，使之成为有理论有技术的一门学科。河北满城汉刘胜墓出土有金、银制的针灸用针。
河北满城汉代刘胜墓出土之金针汉代张仲景、华佗，也无不以精于针灸而闻名。例如华佗，虽以外科鼻祖而名闻天下，但更广为人知的，乃是为曹操针刺治疗头风眩症，《后汉书》记载：“操积苦头风眩，佗针随手而差。”也就是说，曹操患了一种头风眩症，久治不愈，发作时疼痛难忍，闻华佗声名，便请他到身旁，如果疼痛发作，华佗运用针刺疗法治疗，曹操的头痛症就会迅速取效。因此，曹操想法设方要留华佗做他的侍医。在范晔的《后汉书》和陈寿的《三国志》里，都记述有华佗为病人施行针刺或灸疗的若干病例。华佗的医学著作虽然未见传世，但据传现在针灸疗法中仍比较常用的夹脊穴是由华佗发现的，所以现在人们还习惯称它为华佗夹脊穴。医圣——张仲景，虽不以针灸闻名，但他的著作有不少处强调了针灸治疗，甚至用针灸疗法来防止传经等，实际上很有预防疾病的意义。可见秦汉及以前的医生，不论内科还是外科医师，都掌握针灸疗法以治病。
汉代，在民间医生中也都掌握针灸治疗技术，有些还以此而著名。例如涪翁就是其代表。涪翁，东汉时期四川人，由于他每每垂钓于四川涪水附近，人们便以“涪翁”称之，其姓名却逐渐不为人知。《后汉书·方术列传》记载：“初有老父，不知何出，常渔钓于涪水，因号涪翁，乞食人间，见有疾者，时下针石，辄应时而效，乃著针经、诊脉法传于世”。由此可见，涪翁并不以医为谋生，他为人治疗疾病全出于义务，不向病家索取钱财物品。他以垂钓和乞食为生，是一位贫寒而热心为人针灸治病的针灸学专家。从现有资料看，他是我国最早的针灸专科医生，并且有针灸著作，其医德和为针灸献身的精神确实令人钦佩。更可贵的是他在这样贫困的环境下仍不忘培养后继人才。有个名叫程高的人，看到涪翁的品德学识，对涪翁十分崇拜，得涪翁应允，便拜师学艺。涪翁乃将自己的学识无保留地传授给程高，高不但继承了老师的学识技术，也学到了老师高尚的为人处世的品质，隐居于群众之中，长期在民间行医。年老时又将自己的针灸疗法等毫无保留地传授给郭玉。
郭玉，四川广汉县人，是涪翁的再传弟子，所以也很精通针灸学和脉学。郭玉长期在民间行医，他继承了涪翁、程高的道德品质，“虽贫贱厮养，必尽其心力”，深受群众的爱戴，医名鹊起。和帝时（89～105）被召为太医丞。一次，和帝问郭玉为何诊贫苦人效佳而贵人却多不效呢？郭玉说：医生在无拘无束时才能充分发挥自己的聪明和才智，如果处于紧张、惴惴不安，甚至恐惧状态，就无法施展自己的才干和技巧。给贫苦人家诊病，医生很自然处于无拘无束状态，没有任何紧张和恐惧的思想负担，故能处之泰然，诊病处方都会恰当，疗效也就很好。反之则完全相反，故很难取得好的效果。他接着还论述了为贵族治疗疾病的四难。他说：“夫贵者，处尊高以临臣，臣怀怖慑以承之。其为疗也，有四难焉。”所谓四难就是这些达官贵人自以为是，不听医生的话；对自己的身体不知爱惜；身体骨节不强，不能应用药物；好逸恶劳。这四难讲得很不客气，但却十分切合实际，是病人和医师都应引以为戒的。