在原始社会，人们对昼夜的交替、季节的变更、变幻无常的天气、汹涌咆哮的洪水、地动山摇的地震以及生老病死等等都无法理解，似乎自然界到处都有威力无穷、不可捉摸的精灵。于是日月星辰、山川草木、飞禽走兽等都成为崇拜的对象。对自己的身体构造、思维活动，原始人也无法正确认识。尤其对梦幻的不理解，产生了灵魂观念，认为灵魂与肉体分离而独立游荡。
如果它暂时离开肉体，就产生梦中的种种景象，如果永远离开肉体就是死亡降临，灵魂开始活动在另一个世界。因此，早在旧石器时代中期，人们就将工具和兽骨葬在死者身旁，供其灵魂使用。旧石器时代晚期，又产生图腾崇拜（“图腾”一词源于印第安语，意为“他的族类”）观念，认为一定氏族的一切成员来自一定的动、植物，因此对其加以崇拜。祖先崇拜在原始社会也很盛行，相信其祖先的灵魂会在另一个世界保护自己。在母系氏族公社时期崇拜女祖先，随着父系氏族公社的确立和父家长制大家族的产生，人们便逐渐根据人间的家族创造出天界的神族。古代希腊人崇拜的住在奥林匹斯山上，以宙斯为首的神族，不过是人间父家长制大家族歪曲的、虚幻的投影。随着国家的产生，原始的宗教观念便被统治阶级所利用，发展为具有系统教义、教规和祭司集团的宗教。现在流行于世上有著名的印度教、佛教、基督教、伊斯兰教等。