3000万年前大约在新生代第三纪渐新世后期，出现了最早的猿类。他们虽为林栖动物，但身体已呈半直立状态，手和脚已有某种分工，人类学称他们为“正在形成的人”。在埃及法尤姆发现的原上猿、埃及猿和在法国等地发现的森林古猿为其代表。在新生代中新世（1200—2500万年前）到上新世（300—1200万年前）后期，东非、南亚一带地形和气候变化，森林面积逐渐减少，出现了林间空地和稀树草原，迫使古猿经常到地上寻觅食物，逐渐习惯于用脚直立行走，从而形成了从猿向人转变的过渡阶段。在印度与巴基斯坦交界处的西瓦立克山地、肯尼亚的特南堡，中国云南的开远和禄丰等地发现的腊玛古猿化石，可能是这一时期的典型代表。他们已经能够用石块和木棒等天然工具，并产生了最初的语言。直立行走促进了脑髓及头部各种感觉器官的发展，在集体的劳动中人迫切地需要有一种交换思想和表达意见的工具，于是语言便逐渐形成和完善。经过千百万年的劳动，手变得越来越灵巧，并且发展到能够制造工具。人工制造工具的出现，标志着从猿到人过渡阶段的结束，从此开始了人类的生活。
