孕妇常常习惯抚摸自己的腹部，以感觉胎儿，但这种做法不是抚摸胎教。
抚摸胎教是通过有意识、有规律、有计划地抚摸腹部，刺激胎儿的一种行为。
胎儿有感觉、有记忆，在孕8周时，胎儿开始活动。随着孕龄的增加，胎儿的活动“技能”不断增高，在B型超声波观察下，可以看见胎儿在子宫里的活动：吞咽羊水、吸吮手指、伸展四肢、转头、眨眼等。对胎儿适时安抚触摸是一种良性刺激，它可通过皮肤感应传入胎儿大脑，促进其大脑的发育，并能使胎儿及早感受到父母的爱意。
抚摸胎教一般每天可进行3次，每次约5分钟。起床后和睡觉前是进行抚摸胎教的好时机。进行抚摸胎教时，要注意以下几点：
1.抚摸前先排空小便，平卧床上，下肢膝关节向腹部弯曲，双足平放于床上，全身放松。
2.抚摸时先用手在腹部轻轻抚摸，再用手指在胎儿的体部轻压一下，可交替进行。有的胎儿在刚开始进行抚摸或按压时就会做出反应，随着孕周的增加，胎儿的反应会越来越明显。当胎儿对刺激感到不舒服时会有不耐烦地踢蹬，习惯指压后胎儿会主动迎上来。
3.孕28周后轻轻地触摸配合轻轻地指压可区别出胎儿圆而硬的头部、平坦的背部、圆而软的臀部以及不规则且经常移动的四肢。当轻拍胎儿背部时胎儿有时会翻身，手足转动，此时可以用手轻轻抚摸以安抚之。
4.用手触摸胎儿的时候应轻轻地、充满柔情地对胎儿说话，也可以在触摸胎儿的时候与语言胎教结合进行，与胎儿对话、谈心，交流感情，憧憬一下宝宝出生后美好的生活，营造出温馨、亲密的气氛，这样有利于加深母子间的感情。