乐府原本是政府的音乐机构。早在秦代，乐府就作为政府的音乐机构的名称而存在了，汉代后，沿袭秦代体制，也设有专门的音乐机构，它的主要职能是管理郊庙、朝会的乐章。
至汉武帝时，音乐机构的规模和职能都大大扩大了，这是汉武帝整顿改革礼乐的一项重要举措，目的是改革传统的郊庙音乐歌曲，用新声改编雅乐。当时乐府的具体职能，一是采集和编写歌词；二是谱写乐曲；三是训练乐工；四是演奏乐歌。
在这些职能中，最引人注目的一项职能就是“采诗”，也就是由乐府机构派专人去各地收集民歌俗曲，配乐歌唱，供统治者考察政治得失。
汉代乐府歌词的来源有三：第一类是宫廷文人写作的，这类乐章主要用于朝廷典礼，包括《郊庙歌》、《燕射歌》与《舞曲》。第二类是从全国各地收集来的民歌，这类歌词主要在普通场合演唱，包括《相和歌》、《清商曲》与《杂曲》。第三类是来自西域的音乐，这类歌词大多是振奋士气的军乐，包括《鼓吹曲》和《横吹曲》。其中从民间采集而来的歌词，习惯上称为“乐府民歌”。《汉书·艺文志》记载：
自孝武立乐府而采歌谣，于是有赵、代之讴，秦、楚之风，皆感于哀乐，缘事而发，亦可以观风俗，知厚薄云。
“赵、代之讴，秦、楚之风”，可以见出当时采诗的地域很广；“感于哀乐，缘事而发”，可以知道当时采集的诗歌具有现实主义精神，是下层民众真情实感的抒发；“观风俗，知厚薄”，可以了解统治者有考察政《汉书·艺文志》列出了西汉时期所采集的138首民歌所属的地域，范围遍及全国各地。宋代郭茂倩的《乐府诗集》收录了最为完备的乐府诗歌。汉代民歌主要保存在其中的“鼓吹曲辞”、“相和歌词”、“杂曲歌词”3类。
“鼓吹曲辞”即箫鼓合奏，其中的作品《铙歌十八曲》产生的时间不一，内容庞杂，有记叙战事，表扬武功，歌颂爱情等，其中收录有部分民歌，反映了人们生活的某些侧面。
《有所思》和《上邪》是表述爱情的作品，两者都塑造了泼辣大胆的村野姑娘形象，前者为心上人准备了珍贵的礼物，但“闻君有他心”，立即决定“从今以后，勿复相思，相思与君绝”。后者的爱情表白更是热情如火：
上邪，我欲与君相知，长命无绝衰。山无棱，江水为竭，冬雷震震，夏雨雪，天地合，乃敢与君绝！
连用5个绝对不可能成为事实的假设反衬对爱情的坚贞不渝，感情炽烈、奔放、粗犷。“相和歌词”中的“相合”指丝竹相和或人声相和的演唱方式，其辞多为汉代街陌歌谣，较为全面地反映了人们的生活和精神世界。“相和歌词”内容丰富，其中有描叙人们悲惨苦难生活的，如《平陵东》、《妇病行》、《东门行》、《孤儿行》等。除描叙人们悲惨苦难生活的主题外，“相和歌词”中还满怀深情和同情地写出了人们乐观善良的美好品质，以及他们对生活的热爱和对情感的真挚追求。代表作品有《陇西行》、《白头吟》、《饮马长城窟行》、《陌上桑》等。
此外，“相和歌词”还展现了人们对生死的朴素思考，如《长歌行》中的“少壮不努力，老大徒伤悲”，充满惜时发奋之情。
《蒿里》中的“蒿里谁家地？聚敛魂魄无贤愚。鬼伯一何相催促？人命不得少踟蹰。”将人生短暂的感叹倾诉无遗。
“杂曲歌词”是各类曲子的集合，其歌词内容或抒怀，或游乐，或忧愁，或离别，或征战，内容既有文人所作，也有民间歌谣。代表作品有《十五从军征》、《古歌》、《孔雀东南飞》等。其中《孔雀东南飞》典型体现了汉代乐府民歌的艺术成就。
汉代乐府民歌是继《诗经》、《楚辞》之后，我国诗歌发展史上的又一重要阶段。汉代乐府民歌的主要艺术特色是以叙事为主，“感于哀乐，缘事而发”，扩大了我国诗歌的叙事领域。
由于民歌作者对下层生活有着直接的感受和体验，因此在将之诉之于诗歌时，能够选取典型事件来概括，并将代表了本阶层的思想感情融化其中。
汉代乐府民歌大部分是叙事诗，其艺术成就又体现为高超的叙事技巧。这种技巧不仅是笼统的叙事与抒情相结合，而且在具体手法上表现为第一人称的叙事多取生活片断或典型场景，便于集中抒发强烈的感情；第三人称的叙述则于相对完整的故事情节中塑造出鲜明生动的人物形象。
汉代乐府民歌还善于使用多变的句式和自然的语言。汉代乐府民歌形式自由灵活，或四言，或五言，或杂言，句式上从一二以至十言不等，这些多样的句式有助于表达不同的情感和内容，表现出劳动人民无穷的创造力。
汉代乐府民歌来自民间，因此其语言朴素自然、生动活泼，既充满着真情率性，又洋溢着浓郁的生活气息。如《孤儿行》、《妇病行》、《上山采蘼芜》等语言率性而发，绝无文饰，更为重要的是“质而不俚，浅而能深，近而能远，天下至文，靡以过之”。
汉代乐府民歌的现实主义精神直接继承《诗经》现实主义精神，而且有所发展，对后世的诗歌创作产生了重大影响。形式上除直接孕育了东汉文人五言诗外，对后世五、七言、杂言诗体的发展也有较大影响。它的叙事技巧和语言特色对后世诗歌也有着较深的滋润作用。