长勺之战是春秋初年齐鲁两个诸侯国在长勺进行的一场车阵会战，发生于公元前684年春天。长勺之战是齐桓公争霸斗争史上一次少有的挫折，也是鲁齐长期斗争中鲁国的一次罕见的胜利。它对齐桓公调整完善自己的争霸战略方针具有一定的影响。
长勺之战的规模虽然不大，但它却正确地反映了弱军对强军作战的基本规律。
曹刿所论述的战术原则，成为我国后世后发制人防御战略思想的宝贵借鉴。
自公元前770年周平王东迁洛邑起，我国历史进入了诸侯兼并、大国争霸的春秋时期。
齐国和鲁国都是西周初年分封的重要诸侯国，又互相毗邻，在当时的动荡局面下，不免发生各种矛盾，而矛盾冲突的激化，又势必造成两国间兵戎相见的结果，长勺之战正是这一特殊历史条件下的产物。
当时的鲁国，即今山东西南部地区，都城曲阜，它较多地保留了宗周社会的礼乐传统，在春秋诸国中，疆域和国力均处于相对的劣势。
至于齐国，则是姜尚的封地，辖有今山东东北部地区的广大地域，都城临淄。那里土地肥沃，又富渔盐之利，姜尚立国后，推行因地制宜、发展经济，以及礼法并用等一系列正确政策，因而经济发达，实力雄厚，自西周至春秋，一直是东方地区首屈一指的大国。
公元前686年冬，齐国宫廷内部发生了一场动乱。齐襄公的堂弟公孙无知杀死齐襄公，自立为君。几个月后，齐臣雍廪又杀死了公孙无知，这样，齐国的君位便空置了起来。
公子小白捷足先登，入国继承了君位，他就是历史上赫赫有名的齐桓公。谋臣管仲也到了齐桓公的手下，后来成为齐桓公霸业的重要奠基者。
鲁国的所作所为，导致齐鲁之间矛盾的进一步激化，齐桓公本人对此更是耿耿于怀，不肯善罢甘休，终于酿成了长勺之战的爆发。公元前684年春，齐桓公在巩固了君位之后，不顾管仲的谏阻，决定兴师伐鲁，企图一举征服鲁国，向外扩张齐国的势力。当时鲁国执政的是鲁庄公，他闻报齐军大举来攻，决定动员全国的力量，同齐军一决胜负。
就在鲁庄公准备发兵应战之时，鲁国有一位名叫曹刿的人，他不忍心看到自己的国家遭受齐国军队的蹂躏，因而入见鲁庄公，要求参与战事。
曹刿询问鲁庄公依靠什么同齐国作战。鲁庄公认为，把衣物食品之类的东西分赐给臣下，不独自享用，就能取得此战胜利。曹刿指出，这样做不过是小恩小惠，不能施及全国，民众是不会出力作战的。
鲁庄公强调，自己对神明是很虔敬的，祭祀天地的祭品从不敢虚报，很守信用。但曹刿认为，对神守点小信，未必能感动神明，神也是不会降福的。鲁庄公又补充道，自己对待民间的大小狱讼，虽然不能做到明察秋毫，但是必定准情度理地予以了处理。
曹刿这时才表示赞同，认为这是尽到了君主的责任，为老百姓办了好事，具备了同齐国决一胜负的基本条件。
曹刿见鲁庄公明白了治国治军之道，就请求随同鲁庄公奔赴战场。鲁庄公允诺了他的这一请求，让他和自己同乘一车前往长勺。
在长勺，鲁齐两国的军队都摆开了决战的态势。待布阵完毕后，鲁庄公准备传令擂鼓出击齐军，希望能够先发制人。
曹刿见状赶忙加以劝止，建议鲁庄公坚守阵地，以逸待劳，伺机破敌。鲁庄公接受了曹刿的这一建议，暂时按兵不动。齐军方面求胜心切，凭恃强大的兵力优势，主动向鲁军发起猛烈的进攻。但它接连三次出击，都在鲁军的严密防御之下遭到了挫败，反而造成自己战力衰落，斗志沮丧。
曹刿见时机已到，建议庄公果断进行反击。鲁庄公听从他的意见，传令鲁军全线出击。鲁军于是凭借高昂的士气，一鼓作气，迅猛英勇地冲向敌人，冲垮齐军的车阵，大败齐军。
鲁庄公见到齐军败退，就急欲下令发起追击，却又被曹刿所劝阻了。曹刿下车仔细察看，发现齐军的车辙的痕迹紊乱；又登车远望，望到齐军的旗帜东倒西歪，判明了齐军确是败溃，这才建议鲁庄公实施追击。
鲁庄公于是下令追击齐军，进一步重创齐军，将其赶出了鲁国国境。至此，鲁军取得了长勺之战的最终胜利。战争结束后，鲁庄公向曹刿询问是役取胜的原委。曹刿回答说：“用兵打仗所凭恃的是勇气。第一次击鼓冲锋时，士气最为旺盛；第二次击鼓冲锋，士气就衰退了；等到第三次击鼓冲锋，士气便完全消失了。齐军三通鼓罢，士气已完全丧尽，而相反我军士气却正十分旺盛，这时实施反击，自然就能够一举打败齐军。”
接着，曹刿又说明未立即发起追击的原因：齐国毕竟是实力强大的国家，不可等闲视之，而要谨防其佯败设伏，以避免己方不应有的失利。
后来看到他们的车辙紊乱，望见他们的旌旗歪斜，这才大胆地建议实施战场追击。
曹刿的一番话，说得鲁庄公心悦诚服，点头称是。立即拜曹刿为大夫，并把女儿嫁给曹刿。
鲁庄公在战前进行了“取信于民”的政治准备，为展开军事行动创造了有利的条件。
在作战中，鲁庄公又能虚心听取曹刿的正确作战指挥意见，遵循后发制人、敌疲我打、持重相敌的积极防御、适时反击的方针，正确地选择战场，正确地把握反攻和追击的时机，从而牢牢地掌握了战争的主动权，赢得战役的重大胜利。
长勺之战一直为历代兵家所称道。“曹刿论战”成为流传千古的经典。