日军惨败以后，丰臣秀吉巧施诡计，为争取喘息时间而于1593年3月假意求和，随后便同李氏王朝中的主和派谈判，周旋竟长达4年之久。在此期间，丰臣秣马厉兵，全面备战，同时还施离间段，利用李氏王朝对李舜臣的疑忌和嫉妒，促使李舜臣丢官卸职，被贬为普通士兵。
铁甲龟船破倭军
1592年4月至1593年3月，1597年3月至1598年11月，朝鲜在中国的支援下，进行了一场反抗日本侵略的卫国战争。这次战争中的民族英雄李舜臣，与中国水师并肩作战，取得了露粱海战的决定性胜利，彻底摧毁了入侵的日本舰队，在世界海战史上留下了光辉的一页。
这场战争是日本关白（总揽政务大权官员）、著名武将丰臣秀吉蓄谋发动的，目的是对内镇压异己势力，对外进行扩张和掠夺。丰臣为此进行了长期周密的准备，他的总设想是首先征服朝鲜，进而入侵中国和称霸东亚。战争初起时，日本发兵15万人，利用朝鲜李氏王朝内讧不已、朝纲紊乱、武备松弛、抗战无力的条件，长驱直入，不到三个月时间便攻陷了京城（今汉城）、开城、西京（今平壤）等都市。朝鲜的三千里江山，大片沦入敌手，国家危亡只在旦夕。国王李氏逃到了鸭绿江边的义州，被迫募兵抗倭，同时请求中国援助。这就是朝鲜史称的“壬辰倭乱”。中国和朝鲜史书，都把日本侵略者称之为“倭寇”、“倭军”。
战争紧急关头，身任朝鲜全罗道左水使的李舜臣，率领着他所指挥的全道水师，驰骋海疆，接连重创侵略军，极大地鼓舞了朝鲜人民的抗战信心，带动了举国上下的抗倭运动，对扭转战局起了重大作用。当时，他率领所属舰队主动出击，曾“四次赴敌，十度接战”，屡战屡胜，连获玉浦大捷、泗川大捷、闲山大捷、釜山大捷等辉煌胜利，给了日本侵朝海军以毁灭性打击，最后夺回了一度丧失的朝鲜海峡制海权，以致日本海军后来对他望风逃跑而不敢与之接战。
李舜臣在海战中节节胜利，除了由于统驭有法、指挥有方和英勇善战外，主要得力于他精心改造的坚兵利器即铁甲龟船，以及他所专门训练的龟船队。李舜臣是在战争爆发前不久才被擢升为全罗道左水使的。上任伊始，他看到日本咄咄逼人，就深知战争危机已近，于是积极备战，整饬水师。他看清了日本海军已广泛使用火枪和小口径火炮，就着意对现有战舰加以改进。
据记载，李舜臣亲自设计、监造的龟船，长10多丈，宽1丈多，船舷较低，甲板上覆以坚固的木制外壳，外壳再包镶鳞状铁甲，整个船形很像伏龟，故名龟船。这种龟船，首部设龙头，长4尺3寸，宽3尺，内装硫磺焰硝，能从龙口喷吐焰火烟雾；船身四周共开72个炮眼，便于发扬火力；舷板上装有锥刀，使敌人难以接舷近战；两侧各安巨桨10支，因而行驶迅速，转向灵活。由于船体较大而又结实，可以装载较多的弹药、食品和饮水，能在海上较长时间航行和作战。在当时来说，它远远优于其他国家的战船，可以称之为亚洲最早的装甲舰。
由于李舜臣连战皆捷，加上中国明朝派大将李如松率领4.6万大军于1593年1月赴朝增援，进击倭军，朝鲜战局迅速好转。朝中军队很快收复了西京、开城、京城等地，迫使倭军退守釜山沿海，凭险顽抗。这时，李舜臣因功受封，成为中宪大夫，升任全罗、庆尚、忠清三道水军统制使，负责指挥朝鲜水师。李舜臣受任后，在闲山岛设立水师大本营，一面扩充兵员，加紧训练，一面赶造龟船、枪炮，准备在不久的将来收复失地，剿灭倭贼。
然而，风云多变，事有不测。日军惨败以后，丰臣秀吉巧施诡计，为争取喘息时间而于1593年3月假意求和，随后便同李氏王朝中的主和派谈判。周旋竟长达4年之久。在此期间，丰臣秣马厉兵，全面备战，同时还施离间手段，利用李氏王朝对李舜臣的疑忌和嫉妒，促使李舜臣丢官卸职，被贬为普通士兵。阴谋得逞以后，丰臣秀吉便于1597年3月恢复战事，又派14万大军入侵朝鲜。形势骤然剧变，朝鲜再次陷入危局。
李舜臣被解职以后，朝鲜水师的统制权落入庸将手中，随之军备不振，纪律松弛，战斗力大大下降，以致倭军再犯之时竞屡战皆败，损失惨重，最后闲山基地也陷落了。日本海军重新控制了朝鲜海域，保障了倭寇水陆两路的顺利进军。
1597年冬，日本侵略军再次进抵京城附近，李氏王朝已岌岌可危。当此紧急关头，国王迫于危局和朝野人士的压力，不得已启用李舜臣，恢复其三道水军统制使职务。李舜臣复职时，几年前威武庞大的水军舰队，仅仅剩下战船12艘，水兵120人。凭着高度的爱国抗倭精神，李舜臣立即全力以赴，重振水师。他在抓紧扩军造舰的同时，毅然率领仅由12艘战船组成的小舰队出征击贼，照旧不断取胜，屡创日本舰队。不久，朝鲜水师便恢复了昔日的雄风，舰队又频频出战，并于1598年2月在今古岛上建立了巩固的海军基地，随后又夺回了朝鲜海域的制海权。
在海战得手时刻，朝鲜陆军也与重新入朝增援的中国军队密切配合，不断取得了反击作战的胜利。日本侵略军节节败退，重又龟缩到朝鲜南端沿海的几个孤立据点，企图继续顽抗。这些据点，倭寇苦心经营了多年，凭险设障，攻克颇不容易。但朝中大军乘胜追击，决心要把倭军彻底消灭。因此，当陆军围攻据点时，朝中两国水师积极配合。由李舜臣和陈磷、邓子龙统领的朝中联合舰队，有力地封锁了侵略军的海上交通线，使固守孤城的倭寇补给困难，成为瓮中之鳖。
1598年11月初，困守顺天城据点的日军被朝中大军围攻而难以坚持，守将小西行长急向泗川港倭军求救，企图由海路逃走。11月17日，日本将领岛津义弘，率领停泊在泗川港内的各类舰船500余艘，满载近万名官兵和武器装备，急速驶向顺天港，接应小西行长，撤走顺天守军。朝中水师获悉了日本舰队的海上行动情报，预先布设了歼敌圈套。
11月17日夜间，李舜臣和陈磷、邓子龙率领的朝中联合舰队，悄悄地驶进朝鲜庆尚南道西南的露粱海面，利用礁岛掩蔽，隐伏待敌。18日，夜幕刚刚降临，露粱海面突然开始喧闹。当日本舰队匆匆驶入朝中舰队的设伏海域时，快速逼近的朝中战舰突然开炮，以猛烈、密集的炮火轰击敌人，打响了在世界海战史上占有重要地位的露粱海战。
战局一开始就对倭军不利。炮声隆隆响起，炮弹雨点般洒落在倭军舰船上。十几艘日舰立即火光熊熊，浓烟腾起，血肉横飞；倭军官兵本已困倦疲惫，突遭袭击，仓促应战，顿时陷入被动惊恐之中。但是，倭军虽然受挫，也未完全溃乱，其庞大的舰队仍有实力，他们在慌乱中立即还击。不过，朝中舰队在数量上和质量上都占有优势，致使日本舰船的损伤不断增加。岛津义弘眼看情势不妙，急忙指挥舰队调整队形，企图且战且退，利用夜幕掩护逃出包围圈。
朝中舰队的统帅，早有全歼敌军舰队的决心。他们判明敌人逃跑企图后，立即向日本舰队进行直接冲击，力图将其舰队冲散，以便各个击沉。这时，李舜臣奋勇当先，亲率旗舰杀人敌人舰队之中。倭军看着李舜臣的大旗，纷纷躲避，不敢与之接战。李舜臣的旗舰如入无人之境，几度往来，反复冲杀。这时，中国水师副将邓子龙，也指挥千余水兵分乘数艘巨舰，直接插进敌阵。邓老将军年逾70岁，犹如出海蛟龙，周旋于敌舰左右。他先是指挥水兵大量施放火箭“喷筒”，使大批敌舰起火燃烧，十数艘被焚沉没：然后又命军卒搭靠敌舰，亲自挥刀上阵，与倭军进行接舷战，砍得敌人鬼哭狼嚎。主帅上阵，将士奋勇。在朝中官兵的冲撞、欢杀下，日本舰队的编队终于被彻底打散，一片混乱。夜半过后，海面上大风骤起，双方的大炮不断喷吐火焰，火箭如流星般划过夜空，使露梁海上空呈现出无比壮观的奇景。
经过整夜激战，日本舰从损伤惨重，40余艘被击沉，100余艘受重创，其他舰船都有程度不同的人员伤亡。岛津义弘深感厄运将到，勉强收拢残余战舰，下令拼死突围。19日拂晓，日本舰队利用浓雾升起之机，开始冲出重围。胜利在握的朝中舰队，立即跟踪追上，再将敌舰围住，发起猛攻。倭军困兽扰斗，双方拼杀得非常激烈。
邓子龙再次当先，率舰冲入敌阵。当他正指挥水兵进攻时，不幸所乘军舰被友军火箭误伤，舰上起火，火借风势蔓延，全船被烈焰笼罩。倭军见状，冒死反击，乘机蜂拥而至，将邓子龙的战舰团团围住。李舜臣发现邓老将军处于危急之中，立即不顾一切地赶来增援。李舜臣也是单觇插人敌阵，当与倭军接战之时，突然一颗流弹飞来，将他击倒在甲板上。部属赶来抢救，李舜臣将帅旗交给侄子李莞，叮嘱说：“战斗紧急，不要说我死……”随即闭上了眼睛。差不多是在同时，邓子龙也在战斗中壮烈捐躯。
李舜臣和邓子龙的牺牲，使水师官兵的复仇怒火更加炽烈。他们个个奋起，誓死必歼眼前的倭寇。于是，朝中舰队死盯着奔逃的敌舰，再次发起猛烈攻击。就在这时，中国水师副将陈蚕等，率领增援舰队赶到战场。日本舰队虽然还在拼死顽抗，但已每况愈下，终遭四面合围，所有战舰都被一一击沉。中午时分，露粱海上的枪炮声音渐渐停息，海战以朝中联合舰队的辉煌胜利宣告结束。李舜臣和邓子龙的英勇献身，给中朝友好的历史留下了共同抗敌的光辉篇章！
这次海战胜利对结束日本侵朝战争有着决定性意义。岛津义弘统率的日本舰队终于全军覆灭，日本赖以发动和支援侵朝战争的海军力量，从此不复存在。此战以后，困守据点的倭军完全陷入孤立境地，只好狼狈地滚回日本列岛。发动战争的罪魁祸首丰臣秀吉，也因屡屡失败而积郁死去。