大风起兮云飞扬，塞外天高边地广。
马邑连营拱雁门，旌动平虏逐沙场。
幽咽琵琶和亲路，隋末离乱又覆殇。
英雄豪气横槊马，忠武精魂染史香。
对尉迟恭歌颂赞扬的文章记述不少，民间评弹说唱、戏剧、传说故事在《隋唐演义》、《说唐》的基础上流传很广泛，如“尉迟恭擒海马”、“尉迟恭雪夜访白袍”、“尉迟恭夺槊”、“尉迟恭赴宴”等，可以说家喻户晓，妇孺皆知，脍炙人口。历代诗歌包括诗仙李白、诗圣杜甫都留有绝唱。而见诸正史和方志权威记载的有《旧唐书》、《新唐书》、《朔平府志》、《朔州志》。
《旧唐书·太宗纪》：“……武德二年（619年）十一月，太宗率众趣（同”趋“）龙门关，履冰而渡之，进屯柏壁，与宋金刚相持，诸将咸请战。太宗曰：‘金刚悬军千里深入吾地，精兵骁将皆在于此，武周据太原专倚金刚以为捍，士卒虽众，内实空虚，意在速战，我坚营蓄锐以挫其锋，粮尽计穷，自当遁走。’三年二月金刚竟以众馁遁走，太宗追之至介州，率精骑击之，冲其阵后大败之，追奔数十里。敬德寻，相率众八千来降，还令敬德督之与军营相参。屈突通惧其为变，骤以为请。太宗曰：‘昔萧王推赤心置人腹中，并能毕命，今委任敬德又何疑也’。”
“武德九年（626年），皇太子建成、齐王元吉谋害太宗。六月四日，太宗率长孙无忌、尉迟敬德、房玄龄、杜如晦、宇文士及、高士廉、侯君集、程知节、秦叔宝、段志玄、屈突通、张士贵等于玄武门诛之。”
“武德九年八月癸亥，高祖传位于皇太子，太子即位于东宫显德殿。己卯突厥寇高陵，辛巳行军总管尉迟敬德与突厥战于泾阳，大破之。九月，长孙无忌封齐国公，房玄龄邢国公，尉迟敬德齐国公，杜如晦蔡国公，侯君集潞国公。十月癸亥，裴寂食封一千五百户，长孙无忌、王君廓、尉迟敬德、房玄龄、杜如晦一千三百户，长孙顺德、柴绍、罗艺、赵郡、王孝恭一千二百户，侯君集、张公谨、刘师立一千户，李世勣、刘宏基九百户，高士廉、宇文士及、秦叔宝、程知节七百户……”
《新唐书·秦琼传》：“贞观十七年（643年）正月戊申诏，图画司徒赵国公无忌、司空河间王孝恭、司空蔡国公如晦、司空太子太师郑国公征、司空梁国公玄龄、开府仪同三司鄂国公敬德……并叔宝勋臣二十四人于凌烟阁。”
《新唐书·尉迟敬德传》记载：隐太子曾暗中送信以车金馈赠离间收买尉迟恭未果，非常恼怒，竟秘使巢王遣武士暗杀。“……敬德开门安卧，贼至不敢入”。“……其后隐巢计日急。敬德与长孙无忌入曰：‘大王不先决，社稷危矣！’王曰：‘吾为同气所未忍，伺其发而后以义讨之，何如？’敬德曰：‘人情畏死，众以死奉王，此天授也。天与不取，反得其咎。大王若不听，请从此亡，不能交手蒙戮。’无忌曰：‘王不从敬德言，敬德亦非王有，今败矣！’王曰：‘寡人之谋未可全弃，公更图之。’敬德曰：‘处事有疑非智，临难不决非勇，王自计如何？勇士八百人悉入宫控弦被甲矣，尚何辞？’后又与侯君集等恳切劝进，计乃定。时房玄龄、杜如晦被斥在外，召不至。王怒曰：‘是背我邪。’因解所佩刀授之曰：‘即不从可斩其首以来。’敬德遂往谕玄龄等与入计议。隐太子死，敬德领骑七十人趋玄武门。王马逸坠林下，元吉将夺弓窘王，敬德驰叱之，元吉走，遂射杀之。宫府兵屯玄武门战不解，敬德持二首示之乃去。时帝泛舟海池，王命敬德往侍，不解甲趋行在。帝惊曰：‘今日之乱为谁尔？来何邪？’对曰：‘秦王因太子齐王作乱举兵诛之，恐陛下不安，遣臣宿卫。’帝意悦。于是南衙北门兵与府兵尚杂斗，敬德请帝手诏诸军听秦王节度，内外始定。王为皇太子授左卫率。时坐隐巢者百余家将尽没入之。敬德曰：‘为恶者二人今已诛，若又穷支党，非取安之道。’由是论功为第一。赐绢万匹，举齐府金币什器赐焉。拜右武侯大将军，封吴国公，实封千三百户。”
“……然婞直，颇以功自负，又廷质大臣得失与宰相不平，出为襄州都督，累迁同州刺史。尝侍宴庆善宫，有班其上者，敬德曰：‘尔何功，坐我上？’任城王道宗解喻之，敬德勃然击道宗目几眇。”
《朔平府志·人物事功》：“尉迟敬德名恭，以字行，朔州善阳人也。隋大业末从军高阳，累为朝散大夫。刘武周乱，以为偏将，与宋金刚南侵。唐武德二年（619年）与秦王战柏壁，金刚败走突厥，敬德与寻相举地降唐，引为右一府统军，从击王世充。会寻相叛去，诸将疑敬德，囚之。屈突通、殷开山请秦王杀之。王曰：‘敬德若叛岂在寻相后？’立命释之，引入卧内赐之金曰：‘丈夫义气相期，勿以小嫌介意，必欲去者以此金相资，以表一时共事之情。’已而世民以五百骑行战地，王世充率万骑猝至，围之。世充骁将单雄信引槊直趋世民，敬德跃马大呼，横刺雄信，翼世民出围。世民谓曰：‘公何相报之速耶！’自是宠遇日隆。”
《朔平府志·人物事功》：“擒王世充，平刘黑闼，敬德战功居多。敬德善避槊，每单骑入敌阵，丛槊刺之莫能伤。又能夺敌槊反刺之。齐王元吉忌其能，与较胜负，意在刺之。敬德须臾三夺其槊。”
《朔平府志·人物事功》：“……一日帝谓曰：朕将嫁女于卿称意否？”敬德谢曰：‘臣妻虽陋，相与共贫贱久矣。臣虽不学，闻古人富不易妻。’叩头固辞。上嘉之而止。
《朔平府志·人物事功》：“征突厥功授泾州道行军总管，历鄜夏二州都督，改封鄂国公，老就第……显庆三年（658年）卒，年七十四，赠司徒，谥忠武，陪葬昭陵。”
《朔平府志·新建唐鄂国公庙记》嘉靖年巡按御史蒙诏：“自昔豪杰之生，钟天地刚大磅礴之气，岂特扬曜吐精，树勋业于当时，虽其殁也，而是气流通于天地间，与日星并明，与阴阳并运，不随生而存，不随死而亡。予昔观唐书尝壮尉迟恭之为人，叹其真豪杰士，非特将略之雄也。……方其崛起兜鍪中，遭际英主，乘时奋翥，尝先登陷阵，智勇如卫公，勋烈巍然出诸将之上。然世人皆知雄勇冠军，至论公人品未必尽知。尝究公为人大类关云长。赤虬飘飒，即美髯绝伦逸群，所向披靡，群雄胆落，即羽威震敌国，躍马突阵而脱秦王，其视解围古城者无愧也。昭烈投以肝胆，其视太宗摅以赤心，寻相之诱不去，建元之贿不入，其精忠大节相符契也。……席次愤殴，人谓公为非礼，不知忠义不容奸邪乃其天性，视误国之许敬宗，怀奸之徐世勣不啻犬豕，肯甘与为伍哉！”
《朔州志·唐鄂国公尉迟忠武碑记》，雍正年朔州知州汪嗣圣撰：闻之先辈云‘山东宰相山西将’，论者疑之。余尝考之传志，而知非臆说也。三晋中，以名将而称名臣，为天下古今所健羡，儿童走卒所艳传，汉、唐以来，卫、霍、裴晋公而外，厥惟公与武安王关公为称首。吾尝取两公之行事载之正史，录于稗乘，与夫流谈于闾巷之口者，一细论之，而觉不大悬殊也。武安刚健而中正，公则质直而果毅，性情不相远矣。武安轶群绝伦，气盖一世；公则熊腰虎臂，力敌万夫，雄武不相远也。武安豹隐之年，微行而诛奸慝，公于蠖屈之日，旅宿而除邪魔，其刚正之气见于素行者，类然。武安尊炎刘之正统，事昭烈于稠人广众之中；公辨李唐之真人，归太宗于群雄角逐之际，其智识之明见于机先者，类然。武安许田之役，即欲除鬼蜮之汉贼；公于中州之往，乃能缚鸱张之国戚，其义侠，何弗同？武安乃心王室，能力绝大帝之和亲；公既归忱秦府，又能拒建成之诱协。其忠贞，又何弗同？玄德冀州之奔，武安保聚下邳，魏遣张辽来邀，必坚孟德以三事之约，以明己志；武周雀鼠之败，公困守介休，唐遣公瑾说降，必欲终定阳之丧，以尽臣礼。其志节，既与相符。武安之羁旅穷途也，孟德馈遣以示惠，而乃封金见志；老瞒馆隘以伺隙，而乃秉烛别嫌。公之归命真主也，元吉捆载而申敬，公则坚壁以绝念；太宗赐婚而垂爱，公则固辞以鸣高。其狷介，亦未稍异。武安北据曹魏，东蹂孙吴，洵为后汉之长城；公则近殪夏、郑，远歼汉、梁，实属兴唐之虎臣。其功烈之昭著，不相上下。武安坐镇荆楚，魏武欲迁都以避锐；公之都督鄜州，西戎悉帖服以来臣。其声灵之震叠，讵可低昂？凡此大而纲常之所在，细而节目之所存，吾为铢称而寸较之。两公之勋名道德，其可以轩轾乎哉？而或者不能无疑也。谓武安之委身汉室也，实殚忠诚；公之改事二姓也，不无惭德。且武安留心于问学，故尝广大而光明；公之专尚夫武勇，不无卤莽而灭裂，此公之所以逮武安欤！隋唐大业之季，群雄鹊起，多奸豕突，僭尊号者十有八，擁大众者六十四。珉玉相淆，龙蛇莫辨。一时豪杰蝇营鹜趋，朝秦暮楚者，不可胜计。公以遐荒穷士，风云未际，泥涂尚溷，始虽借径于庸主，不过相遇以众人，而乃能建奇功，树伟绩，不浃旬而辄下关南十有余城，其酬主知不已足乎？迄定阳之败也，而公且为之收遗骸，具棺殓，葬祭成礼，欲与身殉。及至唐俭敦劝不已，秦王备礼相招，而公犹必要约三章，服丧七日，然后往见唐主。其忠梗之所在，虽与日月争光可也。是岂世之狗丧狐媚、忘君事仇者，所可同日语哉？当玄武喋血之变，坐二府者万余人，太宗欲尽没入之。公乃谏曰：‘夫为恶者，二人也，业已歼厥渠魁，可以已矣。若复枝牵蔓引，则无辜者受害，且非自安之道也。’于是，太宗乃悉贳其死。是公之一言全活多矣，岂卤莽灭烈之人所能见及耶？贞观之季，公明哲保身，谢绝宾客，修饰观沼，奏清商之曲，饵云母之粉，学养生术，为方外游，放怀林水，以天年终。论者谓，公之学术乃在卫公、真武诸人上，斯又岂不学无术之人所能仿佛万一者乎？是其勋名道德，洵足以楷模天下，师表人伦，所当与武安王并垂不朽者也。岂祗应尸祝于一乡一邑之间，而与乡先生没而祀于社者比哉？余每读史，雅慕公之为人。雍正三年秋，来牧兹土，实为公梓里，亟过金龙池一拜公像。复私念鄯阳之地为公剑履往来故墟，倘公英灵一日肃仪擁从来游其中，而风车云马无一驻节所可乎？于是捐俸，命诸生马存一等鸠工庀材，考室以祀。时以吏事鞅掌，仅置木主。今岁春仲，诸生解民愠等深知余意，乃属为疏引，倡助以肖公像。像成，乃割牲以奠之，因为之记。
夫天下丛祠野寺，杂出于山巅水涯者多矣。世之人，刑羊豕，掬酒浆，土籥田鼓，岁事鬼不休，而于先贤名臣，未闻庇一楹，荐一卮者。乡氓不足责，责在守土吏与其地之士夫耳。后之君子，苟有慕公风节者，更于此踵事而式廓之，是则余之愿也夫！是则余之愿也夫！
尉迟敬德传——《旧唐书·列传第十八》
尉迟敬德，朔州善阳人。大业末，从军于高阳，讨捕群贼，以武勇称，累授朝散大夫。刘武周起，以为偏将，与宋金刚南侵，陷晋、浍二州。敬德深入至夏县，应接吕崇茂，袭破永安王孝基，执独孤怀恩、唐俭等。武德三年太宗讨武周于柏壁，武周令敬德与宋金刚来拒王师于介休，金刚战败，奔于突厥，敬德收其余众，城守介休。太宗遣任城王道宗、宇文士及往谕之，敬德与寻相举城来降。太宗大悦，赐以曲宴，引为右一府统军，从击王世充于东都。
既而寻相与武周下降将皆叛，诸将疑敬德必叛，囚于军中。行台左仆射屈突通、尚书殷开山咸言：“敬德初归国家，情志未附。此人勇健非常，絷之又久，既被猜贰，怨望必生。留之恐贻后悔，请即杀之。”太宗曰：“寡人所见，有异于此。敬德若怀翻背之计，岂在寻相之后耶？”遽命释之，引入卧内，赐以金宝，谓曰：“丈夫以意气相期，勿以小疑介意。寡人终不听谗言以害忠良，公宜体之。必应欲去，今以此物相资，表一时共事之情也。”是日，因从猎于榆窠，遇王世充领步骑数万来战。世充骁将单雄信领骑直趋太宗，敬德跃马大呼，横刺雄信坠马。贼徒稍却，敬德翼太宗以出贼围，更率骑兵与世充交战，数合，其众大溃，擒伪将陈智略，获排矟兵六千人。太宗谓敬德曰：“比众人证公必叛，天诱我意，独保明之，福善有征，何相报之速也。”特赐金银一箧，此后恩眄日隆。
敬德善解避矟，每单骑入贼阵，贼矟攒刺，终不能伤，又能夺取贼矟，还以刺之。是日，出入重围，往返无碍。齐王元吉亦善马矟，闻而轻之，欲亲自试，命去矟刃以竿相刺。敬德曰：“纵使加刃，终不能伤，请勿除之，敬德矟谨当却刃。”元吉竟不能中。太宗问曰：“夺矟、避矟何者难易？”对曰：“夺矟难。”乃命敬德夺元吉矟。元吉执矟跃马，志在刺之。敬德俄顷三夺其矟。元吉素骁勇，虽相叹异，甚以为耻。及窦建德营于板渚，太宗将挑战，先伏李、程知节、秦叔宝等兵。太宗持弓矢，敬德执矟，造建德垒下大呼致师。贼众大惊扰，出兵数千骑，太宗逡巡渐却，前后射杀数人，敬德所杀亦十数人，遂引贼以入伏内。于是与等奋击，大破之。王世充兄子伪代王琬使于建德军中，乘隋炀帝所御骢马，铠甲甚鲜，迥出军前以夸众。太宗曰：“彼之所乘，真良马也。”敬德请往取之，乃与高甑生、梁建方三骑直入贼军，擒琬，引其马以归，贼众无敢当者。
又从讨刘黑闼于临洺，黑闼军来袭李世，太宗勒兵掩贼后以救之。既而黑闼众至，其军四合，敬德率壮士犯围而入，大破贼阵，太宗与江夏王道宗乘之以出。又从破徐圆朗。累有战功，授秦王府左二副护军。
隐太子、巢刺王元吉将谋害太宗，密致书以招敬德曰：“愿迂长者之眷，敦布衣之交，幸副所望也。”乃赠以金银器物一车。敬德辞曰：“敬德起自幽贱，逢遇隋亡，天下土崩，窜身无所，久沦逆地，罪不容诛。实荷秦王惠以生命，今又隶名藩邸，唯当以身报恩。于殿下无功，不敢谬当重赐。若私许殿下，便是二心，徇利忘忠，殿下亦何所用？”建成怒，是后遂绝。敬德寻以启闻，太宗曰：“公之素心，郁如山岳，积金至斗，知公情不可移。送来但取，宁须虑也。若不然，恐公身不安。且知彼阴计，足为良策。”元吉等深忌敬德，令壮士往刺之。敬德知其计，乃重门洞开，安卧不动，贼频至其庭，终不敢入。元吉乃谮敬德于高祖，下诏狱讯验，将杀之，太宗固谏得释。
会突厥侵扰乌城，建成举元吉为将，密谋请太宗同送于昆明池，将加屠害。敬德闻其谋，与长孙无忌遽启太宗曰：“大王若不速正之，则恐被其所害，社稷危矣。”太宗叹曰：“今二公离阻骨肉，灭弃君亲，危亡之机，共所知委。寡人虽深被猜忌，祸在须臾，然同气之情，终所未忍。欲待其先起，然后以义讨之，公意以为何如？”敬德曰：“人情畏死，众人以死奉王，此天授也。若天与不取，反受其咎。虽存仁爱之小情，忘社稷之大计，祸至而不恐，将亡而自安，失人臣临难不避之节，乏先贤大义灭亲之事，非所闻也。以臣愚诚，请先诛之。王若不从敬德言，请奔逃亡命，不能交手受戮。且因败成功，明贤之高见；转祸为福，智士之先机。敬德今若逃亡，无忌亦欲同去。”太宗犹豫未决，无忌曰：“王今不从敬德之言，必知敬德等非王所有。事今败矣，其若之何？”太宗曰：“寡人所言，未可全弃，公更图之。”敬德曰：“王今处事有疑，非智；临难不决，非勇。王纵不从敬德言，请自决计，其如家国何？其如身命何？且在外勇士八百余人，今悉入宫，控弦被甲，事势已就，王何得辞！”敬德又与侯君集日夜进劝，然后计定。
时房玄龄、杜如晦皆被高祖斥出秦府，不得复入，太宗令长孙无忌密召之，玄龄等报曰：“有敕不许更事王，今若私谒，必至诛灭，不敢奉命。”太宗大怒，谓敬德曰：“玄龄、如晦岂背我耶？”取所佩刀授敬德曰：“公且往，观其无来心，可并斩其首持来也。”敬德又与无忌喻曰：“王已决计克日平贼，公宜即入筹之。我等四人不宜群行在道。”于是玄龄、如晦著道士服随无忌入，敬德别道亦至。
六月四日，建成既死，敬德领七十骑蹑踵继至，元吉走马东奔，左右射之坠马。太宗所乘马又逸于林下，横被所繣，坠不能兴。元吉遽来夺弓，垂欲相扼，敬德跃马叱之，于是步走欲归武德殿，敬德奔逐射杀之。其宫府诸将薛万徹、谢叔方、冯立等率兵大至，屯于玄武门，杀屯营将军。敬德持建成、元吉首以示之，宫府兵遂散。是时高祖泛舟于海池。太宗命敬德侍卫高祖。敬德擐甲持矛，直至高祖所。高祖大惊，问曰：“今日作乱是谁？卿来此何也？”对曰：“秦王以太子、齐王作乱，举兵诛之，恐陛下惊动，遣臣来宿卫。”高祖意乃安。南衙、北门兵马及二宫左右犹相拒战，敬德奏请降手敕，令诸军兵并受秦王处分，于是内外遂定。高祖劳敬德曰：“卿于国有安社稷之功。”赐珍物甚众。太宗升春宫，授太子左卫率。时议者以建成等左右百余人，并合从坐籍没，唯敬德执不听，曰：“为罪者二凶，今已诛迄，若更及支党，非取安之策。”由是获免。及论功，敬德与长孙无忌为第一，各赐绢万匹，齐王府财币器物，封其全邸，尽赐敬德。
贞观元年，拜右武候大将军，赐爵吴国公，与长孙无忌、房玄龄、杜如晦四人并食实封千三百户。会突厥来入寇，授泾州道行军总管以击之。贼至泾阳，敬德轻骑与之挑战，杀其名将，贼遂败。
敬德好讦直，负其功，每见无忌、玄龄、如晦长短等，必面折廷辩，由是与执政不平。三年，出为襄州都督。八年累迁同州刺史。尝侍宴庆善宫，时有班在其上者，敬德怒曰：“汝有何功，合坐我上？”任城王道宗次其下，因解喻之。敬德勃然，拳殴道宗目，几至眇。太宗不怿而罢，谓敬德曰：“朕览汉史，见高祖功臣获全者少，意常尤之。及居大位以来，常欲保全功臣，令子孙无绝。然卿居官辄犯宪法，方知韩、彭夷戮，非汉祖之愆。国家大事，唯赏与罚，非分之恩，不可数行，勉自修饬，无贻后悔也。”十一年，封建功臣为代袭刺史，册拜敬德宣州刺史，改封鄂国公，后历鄜、夏二州都督。十七年，抗表乞骸骨，授开府仪同三司，令朝朔望。寻与长孙无忌等二十四人图形于凌烟阁。
及太宗将征高丽，敬德奏言：“车驾若自往辽左，皇太子又在定州，东西二京，府库所在，虽有镇守，终是空虚。辽东路遥，恐有玄感之变。且边隅小国，不足亲劳万乘，伏请委之良将，自可应时摧灭。”太宗不纳，令以本官行太常卿，为左一马军总管，从破高丽于驻跸山，军还，依旧致仕。
敬德末年笃信仙方，飞炼金石，服食云母粉，穿筑池台，崇饰罗绮，尝奏清商乐以自奉养，不与外人交通，凡十六年。显庆三年，高宗以敬德功，追赠其父为幽州都督。其年薨，年七十四。高宗为之举哀，废朝三日，令京官五品以上及朝集使赴宅哭，册赠司徒、并州都督，谥曰“忠武”，赐东园秘器，陪葬于昭陵。子宝琳嗣，官至卫尉卿。
尉迟恭传——《平鲁县志·人物》
尉迟恭（585—658），字敬德，鲜卑族，鄯阳上无忌（今平鲁县上木角村）人。隋大业末从军高阳，后投靠刘武周。唐武德二年（619年）与宋金刚在今山西霍县击败永安王李孝基，得晋、浍二州。三年四月，秦王李世民率兵与刘武周战于柏壁（今新绛县境内），金刚被击败北走，尉迟恭收余众孤守介休城。秦王李世民遣人劝降，尉迟恭与大将寻相率部投唐，秦王甚喜，封尉迟恭为右一府统军。后尉迟恭随秦王攻打王世充时，寻相叛变，诸将对尉迟恭怀疑，将他囚禁。尚书殷开山等劝秦王杀尉迟恭，以免后患。秦王不从，反予路费，请尉迟恭自定去留。尉迟恭感恩不去。事后，秦王带兵打猎于榆窠，王世充派兵数万围秦王。王世充骁将单雄信直趋李世民，尉迟恭跃马大呼，将雄信打落马下，救出秦王，率骑击败世充。其众大溃，擒世充将陈智略及六千人。
窦建德在板渚（今河南荥阳县境内）扎营，秦王命李勣等带兵埋伏，己持弓箭，令尉迟恭执槊，身先士卒攻敌营，当窦建德出兵后，李世民与尉迟恭佯退，敌入伏大败。
世充派兄子琬往窦建德营，乘马贯甲，出入军中，向众夸耀。秦王发现后问众：“谁敢出阵擒之？”尉迟恭自请出阵，和另二将三骑驰往，将王琬擒拿并夺马，敌众不敢往救。
尉迟恭随秦王讨刘黑闼，刘以奇兵将秦王、李勣包围，尉迟恭发现后，率壮士入围力战，大破敌兵。因此，秦王授尉迟恭为王府左二府护军。
尉迟恭善于马上使槊，又善避槊和夺槊。齐王李元吉也善于马槊，对尉迟恭表示轻视，欲亲试。比武时元吉竟不能刺中敬德。李世民问：“夺槊避槊，何者难易？”尉迟恭答：“夺槊较难。”李世民遂命夺元吉槊，元吉执槊跃马竭力刺尉迟恭，尉迟恭片刻间三夺元吉槊。
隐太子建成为赂尉迟恭，赠金皿一车。尉迟恭辞曰：“我本布衣隐居乡间，正值天下大乱，家乡陷于敌手，秦王把我救出，感激万分，才以身报答。今对您无功，哪敢接受您的赏赐。若私许是怀二心，爱利弃忠，您对这样的人肯用吗？”太子听了很不高兴，从此打消了原来的想法。后尉迟恭把这一情况告知秦王，秦王说：“你的心如山岳，斗金不换，但恐他人暗害。”果然，不久元吉派壮士行刺尉迟恭，但见尉迟恭开门安卧，贼至不敢入。元吉此计不成，便又在唐高祖面前说尉迟恭坏话。高祖听信谗言，要杀尉迟恭，经秦王再三力争，才赦其无罪。后隐齐二王密谋，企图杀秦王。尉迟恭与长孙无忌多次向秦王进言：“为保社稷，必灭二王。”但秦王不忍，后隐、齐二王选心腹入宫，尉迟恭发现后，将隐太子杀死。秦王急马跑出坠于林下，元吉持弓逼秦王。尉迟恭驰马大喊，射死元吉。这时府兵在玄武门厮杀，尉迟恭持二首示众，众兵见后才散去。当时，李渊泛舟海池，尉迟恭奉秦王命去保护，李渊见尉迟恭全副武装很怕，问：“今日日谁作乱，你来如何？”尉迟恭答：“太子与齐王作乱，举兵诛之，恐您不安全，秦王派我来保护。”尉迟恭还请帝手诏，令诸军听秦王节制调度，内外才得安定。
秦王被定为皇太子，授左卫帅，当时朝中文武被隐、齐二王牵连的有百余户财产没收，族人抵罪。尉迟恭上言：“作恶者仅他两人，今已杀，若追究其余党，非取安之道。”秦王听纳，并论功尉迟恭第一，赐绢万匹和齐王府全部金银器皿，授右武侯大将军，封吴国公，实封千三百户。
后突厥入犯，尉迟恭授泾州道行军总管，敌至泾阳，轻骑与战，敌人败走。尉迟恭将所获金银分发给士兵，从此声誉更大。但也滋长了他的居功自傲思想，平时好议论别人得失，特别是一次皇帝大宴群臣于庆善宫，有人坐他上首，他指斥说：“你有何功？敢坐我上？”李道宗出面劝说，被他一拳几乎打瞎眼睛。太宗为此不悦，宴后召尉迟恭责备说：“我观《汉书》，见高祖的功臣多不得善终，现在看来非高祖之过。国家大事，惟赏与罚，意外的恩惠不可多得，希你多加修饰，还可补救前过。”尉迟恭点头称谢，后改封鄂国公，任鄜、夏二州都督。年老归家休养，授开府仪同三司，朔望上朝。后讨高丽时，令尉迟恭以本宫行太常卿事，为左一军马总管。征辽东军还，尉迟恭回家休养，笃信仙方，飞炼金石，服食云母粉，穿筑池台，崇饰罗绮，尝奏清商乐以自奉养，不与外人交往，凡十六年。
高宗显庆三年（658年）卒，享年七十四岁。由于他对唐王朝建国有功，册赠司徒、并州都督，谥忠武，凡在京都五品以上官员，都前往吊唁，并废朝三日，给班剑、羽葆、鼓吹，陪葬昭陵。