苏武，西汉武帝时中郎将。公元前100年，汉武帝任苏武为汉朝正使，护送匈奴使节回国。苏武到达匈奴完成皇命后正准备起程回汉时，发生了一次意外事件。匈奴缑王和汉朝叛使卫律手下的虞常正在策划叛乱，准备联络卫律投降匈奴时所带来的原汉朝兵将，劫持匈奴单于的母亲，逃回汉朝。虞常十分忠心于汉朝，痛恨卫律叛国求荣的可耻行径，苏武和张胜出使匈奴，虞常很高兴，虞常在汉朝时就和张胜经常来往。虞常秘密地找到张胜说：“听说汉武帝十分痛恨叛国的卫律，我可以暗地里埋伏人除掉他。我的母亲和弟弟都在汉朝，万一我出现不测，希望你回汉后能够照顾他们。”张胜同意了虞常的计谋，并给了虞常一些钱物，支持虞常的行动。不料虞常被人告发，单于发兵追捕，缑王等人被杀，虞常被活捉。
事情败露后，张胜担心与虞常密谈的话泄露，受到牵连，就将与虞常的事情告诉了苏武。苏武说：“事情已经到了这般地步，你才告诉我，看来我也难免受到连累，我是代表汉朝出使匈奴的，如果我受到了凌辱，就等于是汉朝的耻辱，辜负了皇帝对我的信任，不如早些死了好。”说完拔剑刺向颈部。常惠等人急忙拉住苏武，抢下佩剑。虞常在受审时，经受不住卫律的酷刑，不得已说出了张胜。单于听到汉使张胜参与刺杀活动，大怒，准备杀死张胜和苏武。匈奴左伊秩訾劝阻说：“处死汉使未免过分了，他们不过是想谋杀卫律，应该让他们全部投降。”单于命令卫律召见苏武。卫律向苏武说明了单于的旨意，等待苏武的回答。苏武说：“我出使匈奴，是为了汉匈和好，如今让我投降，玷污了使命，纵然活着，还有什么脸面回国呢？！”说完拔出剑向胸膛刺去。卫律大惊失色，急忙上前抱住苏武。他见苏武已经身受重伤，便赶快召来巫医，进行一番救治。过了很长时间，苏武才苏醒过来。常惠等人痛哭着将苏武抬回营帐。
苏武忠贞不屈、视死如归的气概，单于深感钦佩，更希望能劝降苏武，为匈奴效命，早晚都让人去问候，以此软化苏武。
苏武恢复健康后，单于命令卫律审问虞常和张胜，并将苏武带去听审，想借机逼降苏武。在审问中，卫律将虞常当堂杀死，苏武镇定自若地说：“只要你有胆量敢杀汉朝正使，我并不怕杀，请杀吧。”卫律见以死相胁，并未奏效，于是换上一副笑脸说：“你如果知趣的话，我劝你还是早些投降吧。你看我自从弃汉归顺匈奴后，不但得到了单于的重用，被封为王，手下有了几万人马，而且牛羊遍山，过着富贵的生活。你如果今天归顺了匈奴，明天就会和我一样富贵荣华。不然的话，白白死在这草莽荒野，有谁知道你的忠心呢？”听完卫律的一派胡言，苏武怒骂道：“你身为汉朝使臣，却忘恩负义，背叛君王和国家，像你这种无耻之徒，我再也不想见你！你依仗单于的信任，随意杀人，从中拨弄是非，挑唆汉朝和匈奴相斗，却幸灾乐祸，真是无耻之极。”
苏武面对威胁利诱，始终恪守为臣之道，忠君爱国，保持自己高尚的气节。所以尽管卫律使尽了各种手段，终未能使苏武有丝毫动摇，无奈，只好回报单于。单于听说苏武如此坚贞不屈，就越想得到苏武，于是命人将苏武关到一个大地窖里，不给饮食，想以肉体的折磨迫使苏武屈服。匈奴的气候很寒冷，北风夹着大雪呼啸不止。苏武躺在地窖里，渴了吃把雪，饿了就吞吃毡毛，居然活了几天没有死。苏武在如此恶劣的环境中，没有饮食，还能活下来，使匈奴人感到很惊奇，以为苏武是神派来的。单于对苏武无可奈何，于是将苏武流放到北海牧羊，并对苏武说：“等到公羊下了小羊，就送你回汉朝。”苏武十分明白单于的用意，是决意不会放自己回汉朝的。
北海是一片原始大地，千里没有人烟，气候异常寒冷，积雪常年覆盖，鸟兽罕至，苏武来到北海后，没有粮食，没有饮水，饿急了就挖鼠洞，将洞中的草根、野果取出充饥。苏武手持节杖放羊，昼夜不肯放下象征汉使身份的节杖。时间长了，节杖上的旄、毛全部脱落，苏武仍然不肯丢掉。就这样，苏武伴着节杖和羊群，在这荒无人烟，与世隔绝的北海，度过了艰难漫长的岁月。
苏武在北海期间，曾经和苏武在一起做过汉武帝侍中的李陵，投降了匈奴。李陵很想去探望苏武，又怕单于怪罪，后来单于听说李陵和苏武有过交情，就派李陵去北海劝降苏武。李陵来到北海后，对苏武说：“单于一直在等待你回心转意，今生今世恐怕再难回到汉朝了，在这万里荒原之中白白受苦，又有谁知道你的忠义呢？近些年来，皇帝年事已高，总是做出反复无常的事来，大臣中没有什么过错就被灭族的有几十人，您还为谁效忠呢？希望你能听我的劝说，不要再推辞了。”苏武说：“我心甘情愿以身报国，如果单于一定要我投降，那么，我只有一死示忠心了。”最后，李陵没有办法说服苏武，只好告别了他，离开北海。
此后，李陵让妻子给苏武送去过几十头牛羊，表示与苏武的旧情不忘。李陵再次到北海看望苏武时告诉他皇帝死了，苏武听后，面向南方大声痛哭，一连哭了几个月。
汉昭帝即位后，又过了几年，匈奴又向汉朝表示恢复和亲，汉朝要求匈奴放回苏武等人，匈奴谎称苏武已经死了。后来汉朝又派使者去匈奴，常惠设法买通了看守他的匈奴兵，趁着黑夜去会见了汉朝使者，将苏武被囚的全部情况告诉了使者，并献计告诉使者如何揭穿单于的欺骗。
第二天，汉朝使者面见单于，又提出了放回苏武的要求。单于说：“这件事我早已告诉你们，苏武已经死了。”汉使者说：“你们明明是不讲信誉在欺骗我们，我们皇帝在打猎的时候，射中了一只雁，雁的一脚上系有一条绫绸，是苏武写给皇帝的信，信中说被囚到北海牧羊，怎么死了呢？！”单于听后，大吃一惊，只好说实话，并立即派人去北海将苏武接回来，送苏武回汉朝。
公元前81年春天，苏武带着剩下的9个人回到了汉朝京城长安。汉昭帝下令，为苏武准备了牛、羊等大批祭物，拜祭了汉武帝的灵位，将节杖交还到汉武帝灵前。
苏武出使匈奴时，年龄不过四十几岁，经过19年的磨难，头发已经全白了。苏武忍屈受辱，忠贞不屈，永不失节的感人事迹，震撼了朝野，汉朝的百姓、官员，提起苏武都敬佩之至。忠臣之道，传颂千年。