16世纪末期发生的朝鲜壬辰卫国战争，既是朝鲜国内阶级矛盾尖锐化的产物，也是日本对外侵略扩张的必然。战争持续了七年，在朝中人民并肩战斗下，最终战胜了日本侵略军，朝鲜人民摆脱了民族压迫，但却没能摆脱更重的阶级压迫。
16世纪80年代，武力统一全国后，日本便开始了对外扩张。当时集大封建领主和大军阀头目于一身的丰臣秀吉（1546～1598年）执掌着全国的军执大权，他乘朝鲜李氏王朝耽于党争内讧，朝纲紊乱，决定通过武力征服朝鲜入侵中国，进而称霸东亚。
当时的朝鲜政府政治上确已十分腐败，官僚营私舞弊，特别是统治阶级内部的党派之争，即一派是世袭的官僚贵族，称为勋旧派；另一派是地方中小地主出身的受过书院教育的新官僚，称为士林派。两派各自结党争权，互相倾轧，一大批人被杀戮流放，政变不断，弄得民不聊生，武备松弛，国力大衰，恰恰给日本提供了一个极好的侵略机会。
公元1592年初，日本最高当政者丰臣秀吉组建了22万人的军队，建立了拥有数百艘舰船和9000名船员的舰队，分批向朝鲜沿海进发，开始了壬辰（壬辰年）战争。
第一批部队（1.8万人）分乘350艘舰船，于1592年5月25日在釜山登陆。数量不多的釜山守军和居民进行了顽强的抵抗，但因众寡悬殊，城市终为日本人攻占。在南部沿海登陆的第二批部队（2.2万人）经庆州、熊川和新宁数城向北推进。几乎与此同时，第三批部队（1.1万人）在洛东江口登陆，占领了清无城，并向春川山口推进。在这几批部队登陆之后，日本将主力（8万人）和其余舰队全都调往朝鲜。朝鲜封建统治集团由于朋党之争，对侵略者无力组织抵抗。数量不多的政府军接连失利。日本人击溃了朝鲜的一支8000人的部队的抗击，夺取了全宁山口，在忠州城又击溃了另一支朝鲜部队，迅速逼近汉城（京城）。朝鲜有些地方官吏弃地而逃，国王惊惶失措，仓皇放弃首都，先奔平壤，继而逃往鸭绿江边的义州。7月初，日本人兵不血刃入汉城。日军占领汉城以后，继续向西北和东北进攻，在临津江一带遇到朝鲜军队的坚固防御而受阻。日军使出军事计谋，佯装撤退，将朝鲜军诱出工事，接着进行反冲击将其击败。日军占领了开城和平壤。到此，朝鲜国土大部分沦丧。日军到处烧杀抢劫，只在晋州一地，就屠杀军民6万人。朝鲜人民在非占领区普遍组织了人民义勇军——“义兵”（“正义之师”），开展了游击战争；突袭敌人的要塞和兵营，特别是在夜间，隐蔽潜入敌宿营地进行骚扰；进行防御战斗；烧毁粮秣仓库和破坏敌人的交通线。在围攻要塞和城市时，朝鲜人组织了特别突击队，并使用了“飞击震天雷”，以杀伤敌有生力量。为援助被日本围困在要塞里的守卫部队，朝鲜人经常对敌人的后方进行出其不意的引诱突击。
国王李日公在爱国朝臣和军民抗倭热潮的推动下，要求中国援助。中国明朝廷认为日入侵朝鲜的目的“实所以图中国”，而我兵之救朝鲜“实所以保中国”。中朝唇齿相依，故决定援助抗倭。同年秋派以陈嶙为总兵，李如松为副将的5万余大军赴朝抗倭。翌年1月，朝鲜爱国官兵在明军的协同支援下，一举收复西京、开城、汉城，日军退守南部沿海一带，整个北朝鲜解放了。
水军将领李舜臣统率的朝鲜水军的行动卓有成效，曾多次重创敌舰队，粉碎了日本陆海合击的计划。日本入侵前，朝鲜水军共有4支独立舰队，其中有两支在战争刚一开始就损失了。只有李舜臣统辖的有85艘战舰的舰队，在陆军的支援下抗击日本舰队，在先后几次战斗中，击沉日舰40多艘。1592年7月9日，在李玉金的第四舰队的协同下，李舜臣在南海岛以北的泗北湾，击毁日本大型战舰12艘。在这次交战中，朝鲜人首次使用了覆盖铁板的战舰——“龟船”，此种战船不易被敌炮火击伤，且配有强大火力，又具有高度机动性。此后不久，李舜臣统率了整个朝鲜水军，对日本舰队进行了多次连续突击。1592年11月，李舜臣在釜山地区又取得了辉煌胜利。这次，他们发现釜山地区聚集了日本的主力（470余艘舰船）后，李舜臣命令自己的舰船开向那里，龟船航行在第一线。朝鲜水军在一天之内将日本人遗弃的100艘空船焚烧殆尽。当战斗发展到陆上时，朝鲜人发觉日本人拥有骑兵优势，便退到船上返回上基地。朝鲜的游击队、政府军和水军通过共同努力将敌人逐出了汉城。先后击沉日舰300多艘，打败了日军水陆并进的计划。
日军遭受重大打击之后，以和平谈判为幌子，企图赢得时间为新的入侵做准备。1597年初，日本重新开始进攻，但未得手。这时，中国政府认识到日本的危险性，遂派出了14万军队入朝援助朝鲜军队和人民义勇军作战。此时，朝鲜水军也得到了加强（已有5000余人）。日军撤向釜山，后被封锁在朝鲜南部一些港口。1598年10月18日，李舜臣率领的水军在露梁津湾截住了500多艘企图从朝鲜运走残余部队的日本军舰，朝中水军与侵略者展开激战，击沉日舰450艘，歼灭日军1万人，日军彻底战败。在这次海战中，李舜臣击毙日军大将，打退多艘包围明军的日舰。明军70岁的老将邓子龙战舰起火，李舜臣在前往援救时身中流弹。李、邓两位名将都在这次海战中牺牲，为中朝人民的战斗友谊谱写了光辉的篇章。
壬辰战争持续了7年之久，最后终以朝鲜人民的胜利，日本侵略军的失败而告结束。
这次战争是朝中军民并肩战斗共同夺取胜利的一役，体现了中朝人民休戚与共、唇齿相依的密切关系。通过这次卫国战争，朝鲜人民维护了国家的独立、民族的尊严，粉碎了日本侵略者侵吞朝鲜、染指中国进而称霸东西的图谋，使日本侵略者在战后几百年间再也未敢践踏朝鲜国土，从而保证了朝鲜长期的安全与和平。但7年战争，使朝鲜受到了莫大的损失。日本侵略者到处大肆掠夺和屠杀，烧毁了都市和很多村庄。
全国人口比战前减少了近七分之一，众多的人流离失所。土地大量荒废，生产秩序一片混乱。封建统治者趁机恣意占领和争夺土地、山林与河川。因此，战争的胜利虽使人民摆脱了民族压迫，但却带来了更重的阶级压迫。