在远古，人们用被雷击过后的过火树枝来照明。后来，人们用纤维物质做成灯芯，只要有油、脂肪，它就会长明不灭。早期的灯是三角形的，有一个碟形的坑，用以盛油，灯芯放在油里，有一端伸出碟外。
说到蜡烛，有人认为，它是由意大利奥维亚多附近的伊特拉斯坎人发明的。这是因为，在他们的墓葬里，发现了迄今最早的一支蜡烛实物。那时的蜡烛，是用浸泡动物油脂的棉麻线制成的。这就是说，蜡烛的历史至少已有2000多年了。
中国从南北朝起，人们已经注意蜡的分类，有动物脂类的蜂蜡、植物汁类的白蜡、矿物质类的石蜡。用来点灯的大多是白蜡，制作方法是这样的：在一剖两半的竹筒底部，钻上一个小眼；用一根棉线芯，穿过这个小眼；把两半竹筒捆绑还原，然后把熔化好的白蜡水灌进去；冷却后，解开捆绑小绳，一根蜡烛就做得了。
不过，在西方，还是以动物脂肪制作蜡烛的居多，像那些大的灯塔，也是如此。好些饿极了的穷人，总会想法去偷吃主人家的蜡烛。那些守塔人，饿了也会用蜡烛来充饥。
蜡烛容易引发火灾，所以，火炬和蜡烛需要放在专门的容器里，于是就出现了烛台。使用烛台的另一个重要原因在于基督教徒把蜡烛视为宗教上的神物。
17世纪，法国贵族勃布雷兹发明模铸蜡烛，从而使蜡烛的产量剧增，多数人这才用得起。从此，在晚间工作的人也多了起来。
1825年，康巴塞雷斯引进了一种辫状烛芯，这是制烛技术上的一大进步。在那以前，烧焦了的蜡烛芯，妨碍蜡烛继续燃烧，这就需要不断去剪烛花。而使用辫形烛芯的蜡烛，就省去了这个麻烦。同年，谢弗勒伊尔和盖吕萨克俩人，取得了用粗硬脂酸制造硬脂烛的专利。于是，蜡烛制作技术就此定型了。