在所有的枪械中，人们最熟悉的应该就是手枪了。因为手枪的历史最悠久，而且样式也较多，深得军人们的喜爱，在各种场合中都显示出它独有的风采。手枪最早是在中国发现的。据史书记载，中国早在公元13世纪～17世纪的元明时期，军队就已有了专门的手枪部队。但当时的手枪并没有现在小巧，而是很笨重的，需要时还要现场点火。当时称这种古老的手枪为“火铳”。由于当时有许多外国人到中国来留学，火铳很快于14世纪时传到了欧洲和日本等地。
外国人对火铳加以改进，制成一种单手发射的手持火枪，这对当时欧洲频繁的战争来说具有极大的意义，因此很快被推广。
15世纪发展为火绳手枪，随后又有燧石手枪被发明出来。19世纪以后，出现了击发手枪。1835年，美国人S。科尔特制造出转轮手枪，取得英国的专利，这支枪被认为是第一支真正成功并得到广泛应用的手枪。这种转轮手枪其实就是著名的“左轮手枪”，它能够在2秒内连续发射出5颗子弹，而且射中率很高，曾在欧美风靡一时。当时许多牛仔、警察甚至土匪强盗都爱使用左轮手枪，关于描写大侠手持左轮手枪仗义的武侠小说和剧本也很多。因此，转轮手枪是真正有实用价值的手枪。
1855年以后，转轮手枪采用了双动击发发射结构，并改为定装式装弹。
自动手枪出现于19世纪末期，1892年奥地利首先研制出8毫米的舍恩伯手枪，1892年德国也制造出7.65毫米的博查特手枪，1896年德国制造出著名的7.63毫米的毛瑟手枪。
此后，手枪的研制十分迅速，出现了许多型号。由于自动手枪比转轮手枪初速大、装弹快、容弹量多、射速高，因而自20世纪初以来，各国大多采用自动手枪。但自动手枪有时卡壳，不易处理。而转轮手枪即使卡壳，也能够很快修复，所以一些国家还在使用转轮手枪。
一般的转轮手枪和自动手枪主要用于自卫，属民用品，叫自卫手枪。少数大威力手枪，火力较强，有效射程较远，称为战斗手枪。另外还有间谍机关和情报部门使用的钢笔手枪、雨伞手枪、打火机手枪等，它们的外表与一般日常用品毫无区别，但是它们在关键时刻却能发出致命的子弹来执行特殊任务。总之，手枪在经过几百年的风风雨雨后，最终成为枪械中的重要种类。