近代意义的城市交通，是从欧美开始的。在城市里，最早的交通工具是公用马车。后来，在街车的基础上产生了电车。
19世纪初，在蒸汽机推动的火车问世之后，城里很快就出现了有轨街车。美国的纽约，是最先出现有轨街车的城市。1832年，一个叫斯蒂芬森的马车行老板，铺设了穿过曼哈顿的街车轨道。那时，由两匹马拉的有轨街车，可载46名乘客。而那些无轨的公共马车，只能拉26人。20～30年后，这种效率更高的有轨街车，又出现在欧洲的巴黎和伦敦的街头。
不过，至少有半个世纪，大多数街车是用马拉的。这样，卫生成了很大的问题，引起了市民的不满。后来，少数城市的街车，改用蒸汽机作动力，还有一部分城市使用蒸汽机作动力的缆索车道。
直到发明了电动机之后，街车才彻底甩掉了马匹。1881年，德国实业家冯·西门子在柏林近郊铺了第一条电车轨道：一条铁轨通电，另一条铁轨作回路。令人惊异的是，在英国，海滨游览胜地黑潭率先效法，于1884年铺设了电车轨道；而作为首都的伦敦，一直到1901年才修了一条电车轨道。
20世纪初，城市电车发展很快，遍及欧美各国的大、中等城市。尽管这种电车的路轨是固定的，不能让路，在交通拥挤的街上造成诸多不便，但还是有许多城市，特别是欧洲大陆上的城市，仍然保留了这种电车。
在有轨电车和公共汽车之间，有一个过渡性的交通工具——无轨电车。1910年前后，在美国研制出第一种电动汽车，从架在头顶上的电线获得电流。与有轨电车相比，它可以左右移动，在路上有一定的灵活性，但不能在没有架空电线的地方行驶。另一个缺点是，像有轨电车一样，无轨电车不能超车。一旦跑在前面的车抛锚了，那麻烦就大了。于是，伦敦在60年代拆除了无轨电车路线，代之以公共汽车。不过，在街道宽阔、交通不太拥挤的城市里，像莫斯科、北京，还有中国的许多城市，至今还保留了又快又经济的无轨电车。