独轮车的创始者据说就是三国时的蜀相诸葛亮，它的前身就是木牛流马。宋代高承撰《事物纪原》，也将造独轮车之功归于诸葛亮。然而，据历史记载，蜀国著名的钢铁冶炼技师蒲元曾上书诸葛亮，禀告造成木牛之事。故在诸葛亮之前，可能还有一些能工巧匠已造成独轮车。根据汉画像和一些文字记载，独轮车的发明时间可上推到西汉晚年，或称为“鹿车”、“辘轳车”。在四川成都一个年代为118年的墓中壁画发现绘有推着独轮车的人。在四川沈府君阙发现年代约为150年的石浮雕，亦刻有推着独轮车的人。
在近现代交通运输工具普及之前，独轮车是一种轻便的运物、载人工具。过去的独轮车，车轮为木制，有大有小。小者车盘平，大者高于车盘，将车盘分成左右两边，可载物，也可坐人，但两边须保持平衡。在两车把之间，挂“车绊”，驾车时搭在肩上，两手持把，以助其力。独轮车一般为一人往前推，但也有大型的独轮车用以载物，前后各有双把，前拉后推，称做“二把手”。
由于车子只是凭一只单轮着地，不需要选择路面的宽度，所以窄路、巷道、田埂、木桥都能通过。这样非常适用于茶区生产运输，又由于是单轮，车子走过，地面上留下的痕迹，是一条直线或曲线，所以又名“线车”。
独轮车的特点是：中间只有一个车轮，一般只一人推动，既可坐人又可载物。不论平原、山地或狭窄的路上都可使用。它在当时是一种既经济又实用的交通运输工具，在交通史上是一个重要发明，也是我国劳动人民对世界文明的一项重大贡献。大约过了10个世纪，欧洲才开始使用。