石磨是把米、麦、豆等粮食加工成面粉的一种机械，由两扇厚重的圆形石盘组成，上下对合，上名上扇，下名下扇。上下两个磨扇对合后，固定在下面的大磨盘上。上扇中部凿磨眼、磨腔、套孔，用以套下扇和填入粮食压磨；侧面凿曲柄孔，便于着力推动磨扇。下扇凿定轴孔以定轴。两扇结合面凿凸凹不平但十分匀称的锯齿状，以利相互吻合和压磨。用时推动曲柄使其旋转，便磨细粮食，粗细视扇距和需要而定。
传说石磨的发明者是战国时期的能工巧匠鲁班。鲁班并不姓鲁，他原名公输般，姓公输，名般，是战国时期鲁国人，“般”与“班”同音，故后人习称鲁班。他是中国古代著名建筑师，被历代建筑行业工匠尊称为“祖师”。他不仅发明了攻城的云梯、木匠的锯子等木作工具，而且发明了全球最早的石磨。传说他是世界最早发明石磨者，但史籍没有明确记载，战国时期的实物也没被发现过。现在我们所能见到的最早的石磨实物，是1968年在河北满城汉墓中出土的，距今约2100年。这是世界最早的石磨。
这架石磨用两块厚重的圆形石盘（磨扇）组成，两块磨扇上下对合，在中央部位凿有“磨腔”，上扇还凿有填加粮食的孔道，孔道与磨腔相连。两块磨扇的对合面上，都凿成凸凹不平的锯齿状，称为磨齿。下扇的中心装有向上突出的铁制立轴，上扇的中心则凿有能套在下扇立轴上的套孔。两片扇叶套合后，推动上扇的手抓曲柄使其旋转。上扇在作旋转运动的同时，还由于磨齿相互间咬合和相避而作非常微小的升降运动。这样，就将类似杵臼的间歇冲击力和齿面摩擦力结合起来，使粮食在双重作用之下被压磨成粉。磨扇在旋转过程中形成的升降运动，使上下扇之间形成瞬息的齿隙，使加工的粮食又通过上扇的孔道不断进入磨齿。石磨的出现，使粮食加工变得容易，食用起来更加方便，这是我国农业的一件大事，在世界上也处于领先地位。
石磨发明以后，开始用人力和畜力，人们在长期的生产实践中，又不断加以改进和发展。到了晋代（265～420），杜豫、崔亮等人又发明了水磨，史称“杜崔水磨”，距今已约1600年以上，是世界上最早的水磨。这种石磨以水力代替人力，动力部分是一个卧式水轮，安装在石磨下，在水轮上安装一个主轴，主轴上安装磨的两扇，上扇固定在主轴上，下扇固定在地面上不动。然后让流水冲动卧轮，使上扇磨转动。随着机械制造技术的进步，同时代的刘景宜还发明了“连磨”，这是一种构造比较复杂的水磨，一个水轮能带动几个磨同时转动，这种水磨叫做水转连机磨。这些发明也间接地促进了农业的发展。水磨也是水力发电动力原理的原始形式。大工业的发源地英国，到17世纪才开始用水轮带动两盘磨，这比中国落后了1400年左右，而且在功效方面远落后于中国。