中国人最先制造出桨轮船。公元418年的一份中国水军行动报告中，已有桨轮船的记载。这次行动是刘宋的一位水军将领王镇恶指挥的。公元487年编写的《宋书》卷四十五中有这样的描述：“镇恶所乘皆蒙冲小舰，行船者悉在舰内，羌见舰沂渭而进，舰外不见有乘行船人，北士素无舟楫，莫不惊惋，咸谓为神。”
公元494年～497年，祖冲之制造了一艘改进的船只，被称为“千里船”，它不用风力，一天能行很远。这只船可说是早期设计的桨轮船的代表。
梁朝的一位水军将领徐世谱，在公元552年同侯景作战时使用了桨轮船，称为“水轮船”。公元573年在黎阳的围功战中，另一位水军将领、同时也是一位很有名的工程师黄法，制造并使用了一些“步舰”，这种船是用脚踏作动力来操作的桨轮船。
在公元782年～785年之间，李皋任杭州知府时，进一步改进了桨轮船，史书《旧唐书》卷一百三十一记载：“（李皋）常运心巧思，为战舰，挟二轮踏之，翔风鼓疾，若挂帆席，所造省易而久固。”又据《宋会要稿》记载，公元1168年，水军将领史正志制造了一艘排水量达100吨的战船，由12个叶片组成的桨轮来驱动。《金陀续编》卷十九中记载有关于从1130年开始的一些水军轮船制造情况的报告，说程昌寓“打造八车船样一只，数日并工而成，令人夫踏车于江流上下，往来极为快利。船两边有护车板，不见其车，但见船行如龙。观者以为神异，乃渐增广车数，至造二十至廿三车大船，能载战士二三百人。凡贼之棹舻小舟，皆莫能当。”“轮船”的技术改进很快。不久程昌寓制造了近100米长的轮船，能载700人～800人。
在公元12世纪宋朝同反抗者作战时，桨轮船的制造发展到历史最高峰。朝廷的军队制造的船更大，有约120米长，14米宽，桅杆24米高。从记载看，船上的工作人员曾达200人。中世纪桨轮船可以达到50马力，平均速度每小时3.5海里至4海里。
在第一次鸦片战争期间，中国在抗英战斗中还使用了这种船只。英国人当时以为，这些船是因为中国人看到英国海军的桨轮船而很快赶制出来的，殊不知中国人到那时使用这种船已有16个世纪了。